Μελέτη ρομποτικής συγκόλλησης εξαρτημάτων σε κέλυφος μηχανής
βαφής υφασμάτων

Παπαγιαννούλης, Ιωάννης; Papagiannoulis, Ioannis

dc.contributor.author	Παπαγιαννούλης, Ιωάννης	el
dc.contributor.author	Papagiannoulis, Ioannis	en
dc.date.accessioned	2020-10-13T10:58:30Z
dc.date.available	2020-10-13T10:58:30Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/51427
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.19125
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/gr/	*
dc.subject	Συγκολλήσεις	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Προγραμματισμός τροχιάς	el
dc.subject	Προγραμματισμός ρομπότ	el
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Welding	en
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Path planning	en
dc.subject	Robot programming	en
dc.subject	Simulation	en
dc.title	Μελέτη ρομποτικής συγκόλλησης εξαρτημάτων σε κέλυφος μηχανής βαφής υφασμάτων	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτικη	el
heal.access	campus
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-02-26
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εργασία γίνεται μελέτη της ρομποτικής συγκόλλησης μαστών πάνω σε κέλυφος μηχανών βαφής υφασμάτων, που σχεδιάζει και παράγει συγκεκριμένη ελληνική εταιρεία. Στο πλαίσιο της παραγωγικής διαδικασίας αυτών των μηχανών οι συγκολλήσεις αποτελούν βασικότατη κατεργασία. Στην προσπάθεια αυτοματοποίησης της παραγωγής, εισάγονται σταδιακά ρομπότ για διάφορες κατεργασίες όπως αυτές της κοπής και της συγκόλλησης. Στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία γίνεται η μελέτη και η σχεδίαση εσωτερικής και εξωτερικής ρομποτικής συγκόλλησης μαστών πάνω στο κέλυφος των μηχανών. Καταρχάς επιλέχθηκε το κατάλληλο ρομπότ και σχεδιάστηκε το κύτταρο συγκόλλησης με τις απαραίτητες ιδιοσυσκευές. Βασικό θέμα της εργασίας αποτελεί ο σωστός σχεδιασμός του κυττάρου συγκόλλησης ώστε να επιτρέπεται η περιστροφή του τεμαχίου. Το κύριο μέρος της εργασίας αφορά το σχεδιασμό της τροχιάς των συγκολλήσεων με χρήση περιορισμών σε περιβάλλον CAD (Solidworks). Η αλλαγή της γεωμετρίας συγκόλλησης, λόγω του ότι αποτελεί τομή καμπύλης επιφάνειας και κυλίνδρου, αποτελεί σημαντική πρόκληση στο σχεδιασμό της τροχιάς του ρομπότ. Στη συνέχεια έγινε προσομοίωση της κίνησης του ρομπότ και έλεγχος τυχόν συγκρούσεων μέσω του λογισμικού Solidworks. Αφού καταγράφηκαν οι γωνίες των αρθρώσεων του ρομπότ, δημιουργήθηκε μέσω του λογισμικού Matlab το πρόγραμμα του ρομπότ για τις συγκεκριμένες κατεργασίες συγκόλλησης, έτσι ώστε να μπορεί να διαβαστεί από το αντίστοιχο λειτουργικό σύστημα του ρομπότ.	el
heal.abstract	In the present thesis is studied the robotic welding on breasts of a cloth dyeing machine shell, which is designed and produced by a specific greek company. In the framework of the manufacturing process of these machines welding is basic processing. In an effort to automate the production, robots are gradually introduced for various processes such as cutting and welding. In this thesis is studied and designed the internal and external breast robotic welding on the shell of machines. Firstly, the right robot was selected and a welding cell with the necessary appliances was designed. The key issue of this thesis is the correct design of the welding cell in order to be allowed the rotation of the part. The main subject of the study is related to the design of the welding track using constraints in CAD environment (Solidworks). The changing welding geometry, because of the fact that consists of the cross section of a surface curve and a cylinder, is a significant challenge in designing the robot's trajectory. Then robot movement was simulated and probable collisions was checked in Solidworks software. After the angles of the joints robot was recorded, the robot program was created through Matlab software for these welding processes so that it can be read from the corresponding operating system of the robot.	en
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος - Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος - Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μπενάρδος, Πανώριος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	86 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false