Βελτιστοποίηση αεροδυναμικού σχεδιασμού και δικτυώματος ιπτάμενου χειριστή προσανατολισμένη στο πρόβλημα ελέγχου

Ποταμίτης-Κόμης, Ελευθέριος; Στέφος, Γεώργιος

dc.contributor.author	Ποταμίτης-Κόμης, Ελευθέριος	el
dc.contributor.author	Στέφος, Γεώργιος	el
dc.date.accessioned	2021-05-24T04:31:57Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/53485
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.21183
dc.rights	Default License
dc.subject	Βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Αυτόματος ελεγχος	el
dc.subject	Μοντελοποίηση	el
dc.subject	Δικτύωμα	el
dc.subject	Αεροδυναμικός σχεδιασμός	el
dc.subject	Optimization	en
dc.subject	Truss	en
dc.subject	Aerial manipulator	en
dc.subject	Aerodynamic design	en
dc.subject	Modelling	en
dc.title	Βελτιστοποίηση αεροδυναμικού σχεδιασμού και δικτυώματος ιπτάμενου χειριστή προσανατολισμένη στο πρόβλημα ελέγχου	el
dc.title	Control oriented optimization of aerodynamic design and truss for an aerial manipulator	en
dc.contributor.department	Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Βελτιστοποίηση Σχεδιασμού	el
heal.dateAvailable	2022-05-23T21:00:00Z
heal.language	el
heal.access	embargo
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-11-10
heal.abstract	Τα τελευταία χρόνια παρατηρείται μεγάλο ενδιαφέρον στον τομέα της εναέριας ρομποτικής και συγκεκριμένα στην αλληλεπίδραση με το περιβάλλον μέσω εναέριων χειριστών. Στην παρούσα διπλωματική εργασία αντιμετωπίζεται το πρόβλημα σχεδίασης ενός τέτοιου εναέριου χειριστή. Η σχεδίαση είναι προσανατολισμένη στα προβλήματα ελέγχου που παρουσιάζονται σε μια τέτοια κατασκευή όπως είναι η αεροδυναμική αλληλεπίδραση των ροών που παράγουν οι κινητήρες καθώς και η μη ευαισθησία του συστήματος σε μικρές μεταβολές των μεταβλητών κατάστασης. Ο εναέριος χειριστής θα έχει έναν επενεργητή, όπου ανεξάρτητα των βαθμών ελευθερίας του, ο ιπτάμενος χειριστής θα έχει τη δυνατότητα εφαρμογής δυνάμεων και ροπών προς όλες τις κατευθύνσεις. Η εργασία αυτή αποτελεί συνέχεια σε μια σειρά εργασιών που έχουν γίνει συμβάλλοντας στην επίτευξη αυτού του στόχου. Αποτελεί κυρίως συνέχεια στην διπλωματική εργασία του Γεώργιου Γαβρίδη [1] στην οποία επιτεύχθηκε ελαχιστοποίηση του όγκου της κατασκευής ικανοποιώντας ταυτόχρονα τους περιορισμούς εύρωστης λειτουργίας. Στην παρούσα διπλωματική εργασία πήγαμε ένα βήμα πιο πέρα μελετώντας τον υπάρχοντα αλγόριθμο και κάνοντας αλλαγές μειώνοντας κατά πολύ τον υπολογιστικό χρόνο. Έτσι μας δόθηκε η δυνατότητα εισαγωγής επιπλέον περιορισμών και αλλαγής της αντικειμενικής συνάρτησης ώστε να προκύψει μια πιο λειτουργική βέλτιστη λύση. Η αλλαγή της αντικειμενικής συνάρτησης έγινε διότι δεν υπήρχε περιορισμός που να αποτρέπει την απαίτηση οι κινητήρες να παράξουν δυνάμεις μεγαλύτερες από ότι μπορεί να παραχθεί από τα εμπορικά διαθέσιμα προϊόντα. Στην συνέχεια μελετήθηκε ο σχεδιασμός του δικτυώματος που θα συγκρατεί τα διάφορα στοιχεία του εναέριου ρομποτικού χειριστή. Σε αυτή την ενότητα παρατέθηκαν δυο διαφορετικές μεθοδολογίες. Η πρώτη βελτιστοποιεί το δικτύωμα μέσω ενός γενετικού αλγορίθμου που επικοινωνεί με το πρόγραμμα ANSYS. Η δεύτερη είναι μια καινοτόμος μεθοδολογία που αναπτύχθηκε στα πλαίσια της εργασία αυτής για να αντιμετωπίσει το φαινόμενο του λυγισμού.	el
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	145 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true