Η παρούσα διατριβή εισάγει ένα πλαίσιο σχεδίασης ελέγχου για μία κλάση υπο-επενεργούμενων οχημάτων που υπόκεινται σε μη-ολονομικούς περιορισμούς κίνησης, σε περιορισμούς κατάστασης και σε επιπρόσθετες φραγμένες διαταραχές. ...