HEAL DSpace

Single Actuator Control Analysis of a Planar 3DOF Hopping Robot

Αποθετήριο DSpace/Manakin

Εμφάνιση απλής εγγραφής

dc.contributor.author Cherouvim, N en
dc.contributor.author Papadopoulos, E en
dc.date.accessioned 2014-03-01T02:49:58Z
dc.date.available 2014-03-01T02:49:58Z
dc.date.issued 2005 en
dc.identifier.uri https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/34828
dc.relation.uri http://www.roboticsproceedings.org/rss01/p20.html en
dc.relation.uri http://nereus.mech.ntua.gr/pdf_ps/RSS05.pdf en
dc.relation.uri http://www.informatik.uni-trier.de/~ley/db/conf/rss/rss2005.html#CherouvimP05 en
dc.subject Controller Design en
dc.subject Energy Transfer en
dc.subject Indexing Terms en
dc.subject Robot Control en
dc.title Single Actuator Control Analysis of a Planar 3DOF Hopping Robot en
heal.type conferenceItem en
heal.publicationDate 2005 en
heal.abstract In this paper we explore the mechanism of energy transfer between the single actuated DOF of a one-legged hopping robot and the remaining unactuated DOFs, during stable running. The concept of the energy transfer mechanism is laid out, after which follows an analytical study. Using this study, an initial controller is derived for the control of a simple SLIP model en
heal.journalName Robotics: Science and Systems en


Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Αρχεία Μέγεθος Μορφότυπο Προβολή

Δεν υπάρχουν αρχεία που σχετίζονται με αυτό το τεκμήριο.

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στην ακόλουθη συλλογή(ές)

Εμφάνιση απλής εγγραφής