HEAL DSpace

Αμφίδρομη επικοινωνία και βαθμονόμηση αισθητήρων για ψηφιακό έλεγχο του τηλεχειριζόμενου ηλεκτροϋδραυλικού ρομπότ 10 β.ε. SARCOS

Αποθετήριο DSpace/Manakin

Εμφάνιση απλής εγγραφής

dc.contributor.advisor Παπαδόπουλος, Ευάγγελος el
dc.contributor.author Τσαμπάς, Πέτρος Μ. el
dc.contributor.author Tsampas, Petros M. en
dc.date.accessioned 2011-01-11T08:24:43Z
dc.date.available 2011-01-11T08:24:43Z
dc.date.copyright 2010-12-22
dc.date.issued 2011-01-11T08:24:43Z
dc.date.submitted 2010-12-22
dc.identifier.uri https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/3673
dc.identifier.uri http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.733
dc.description 164 σ. el
dc.description Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία el
dc.description.abstract Σε αυτή τη μεταπτυχιακή εργασία έγινε εφικτή η αμφίδρομη επικοινωνία, ο έλεγχος λειτουργικότητας, η βαθμονόμηση και ο PID ψηφιακός έλεγχος του υλεκτροϋδραυλικού βραχίονα 10 B.E. SARCOS, που διαθέτει το Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου του Τμήματος Μηχανολόγων Μηχανικών του Ε.Μ.Π. Το συγκεκριμένο ρομποτικό σύστημα, δεν διαθέτει τον υπολογιστή υποστήριξης (VME) ούτε και το συνοδό πρόγραμμα (ARGUS) τα οποία να επιτρέπουν την αμφίδρομη επικοινωνία και τον έλεγχο. Για τον σκοπό αυτό, σχεδιάστηκαν και κατασκευάστηκαν τα απαραίτητα ηλεκτρονικά κυκλώματα για την αποκατάσταση αμφίδρομης επικοινωνίας μεταξύ του ρομποτικού συστήματος SARCOS και ενός PC εξοπλισμένου με κάρτα NI-DIO96, ως υπολογιστή υποστήριξης. Στην συνέχεια, υλοποιήθηκε εφαρμογή σε ANSI C η οποία επιτρέπει τον έλεγχο λειτουργικότητας των επενεργητών, την βαθμονόμηση των αισθητήρων θέσης και την εφαρμογή PID ψηφιακού ελέγχου, όπου η επιθυμητή θέση παρέχεται είτε χειροκίνητα μέσω ποτενσιομέτρων, είτε μέσω αρχείου. el
dc.description.abstract In this MSc thesis, bidirectional communication, functionality tests, calibration and PID digital control of the electro-hydraulic 10 DOF manipulator SARCOS, which is founded in Control System Laboratory of School Of Mechanical Engineering N.T.U.A., have been achieved. The particular system came with no hosting computer (VME) or supporting software (ARGUS), both important for bidirectional communication and control. For that purpose, necessary electronic circuits designed and manufactured, allowing the restoration of bidirectional communication between SARCOS and a PC, equipped with a NI-DIO96 digital card, as a hosting computer. Software, in ANSI C, has been developed, allowing functionality tests for actuators, calibration of position sensors and digital PID control of the manipulator, with desired position signal acquired from either local potentiometers or a file. en
dc.description.statementofresponsibility Πέτρος Μ. Τσαμπάς el
dc.format.extent 175 bytes
dc.format.mimetype text/xml
dc.language.iso el en
dc.rights ETDFree-policy.xml en
dc.subject Ρομποτικό σύστημα SARCOS el
dc.subject Αισθητήρες el
dc.subject Βαθμονόμηση el
dc.subject Robotic system SARCOS en
dc.subject Sensors en
dc.subject Calibration en
dc.subject AJC en
dc.subject Robotic arm en
dc.subject Bidirectional communication en
dc.title Αμφίδρομη επικοινωνία και βαθμονόμηση αισθητήρων για ψηφιακό έλεγχο του τηλεχειριζόμενου ηλεκτροϋδραυλικού ρομπότ 10 β.ε. SARCOS el
dc.title.alternative Bidirectional communication and sensor calibration for digital control of 10 DOF SARCOS robotic arm en
dc.type masterThesis el (en)
dc.date.accepted 2010-10-06
dc.date.modified 2010-12-22
dc.contributor.advisorcommitteemember Κρικέλης, Νικόλαος el
dc.contributor.advisorcommitteemember Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος el
dc.contributor.committeemember Παπαδόπουλος, Ευάγγελος el
dc.contributor.committeemember Κρικέλης, Νικόλαος el
dc.contributor.committeemember Κυριακόπουλος, Ευθύμιος el
dc.contributor.department Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Mηχανολογικών Kατασκευών & Aυτόματου Eλέγχου el
dc.date.recordmanipulation.recordcreated 2011-01-11
dc.date.recordmanipulation.recordmodified 2011-01-11


Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στην ακόλουθη συλλογή(ές)

Εμφάνιση απλής εγγραφής