Μοντελοποίηση και έλεγχος κλειστού βρόχου πειραματικού διαδρόμου οδηγούμενου από τριφασικούς επαγωγικούς κινητήρες

Μανωλιουδάκης, Παναγιώτης; Manolioudakis, Panagiotis

dc.contributor.author	Μανωλιουδάκης, Παναγιώτης	el
dc.contributor.author	Manolioudakis, Panagiotis	en
dc.date.accessioned	2014-11-24T11:41:34Z
dc.date.available	2014-11-24T11:41:34Z
dc.date.issued	2014-11-24
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/39737
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.4230
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Επαγωγικοί κινητήρες	el
dc.subject	Ελεγχος κλειστού βρόχου	el
dc.subject	Induction motors	en
dc.subject	Closed loop control	en
dc.title	Μοντελοποίηση και έλεγχος κλειστού βρόχου πειραματικού διαδρόμου οδηγούμενου από τριφασικούς επαγωγικούς κινητήρες	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Συστήματα αυτομάτου ελέγχου	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2014-10-21
heal.abstract	Η εργασία αφορά την μοντελοποίηση και τον έλεγχο κλειστού βρόχου δύο τριφασικών επαγωγικών κινητήρων που κινούν τον πειραματικό διάδρομο του εργαστηρίου αυτομάτου ελέγχου της σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών του ΕΜΠ. Ο έλεγχος γίνεται στην κλίση του διαδρόμου και στην ταχύτητα πρώσης του υμάντα του. Ο διάδρομος χρησιμοποιείται για διεξαγωγή πειραμάτων σε βιομιμητικά ρομπότ. Η μοντελοποιήση και ο έλεγχος έγινε με χρήση του λογισμικού Mat Lab και οι προσομοιώσεις και τα πειράματα γίνανε με την χρήση του περιβάλλοντος simulink.	el
heal.abstract	The current thesis addresses the modelling and angle/speed control of two three-phase induction motors. An experimental treadmill is driven by these motors, which is used in performing experiments with legged robots. The singularity of the plant as well as the control of the three-phase induction motors creates the motive for the whole project. This project focuses on the control both of the angular position of the treadmill and its belt velocity. The user shall have the possibility to give, as input, a command which changes as a function of time, to the angular position of the treadmill and the velocity of its belt respectively. In this way, the treadmill simulates an imaginary ground on which the legged robots move while their exact velocity is controlled. Taking into consideration all the above, the plant is analyzed in order to model it and study its control. During this part of the project, Solidworks software is used for the calculation of treadmill subsystems as well as the Simulink platform of Matlab software for the execution of the simulations. Following the simulations, experiments are performed on the physical plant. In order for the experiments to be executed, a synthesis of a complete electronic installation is needed. This installation includes the study and implementation of the angle and velocity sensors as well as the communication among the participating machines and devices.	en
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κων/νος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	160 σ.
heal.fullTextAvailability	true