Προσγείωση τετραπτέρυγου εναέριου οχήματος σε κεκλιμένη πλατφόρμα επίγειου κινούμενου οχήματος

Βλαντής, Παναγιώτης; Vlantis, Panagiotis

dc.contributor.author	Βλαντής, Παναγιώτης	el
dc.contributor.author	Vlantis, Panagiotis	en
dc.date.accessioned	2015-01-12T10:00:16Z
dc.date.available	2015-01-12T10:00:16Z
dc.date.issued	2015-01-12
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/40021
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.7272
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Μη-επανδρωμένα εναέρια οχήματα	el
dc.subject	Προβλεπτικός έλεγχος	el
dc.subject	Έλεγχος με οπτική ανατροφοδότηση	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Αναγνώριση συστήματος	el
dc.subject	Unmanned aerial vehicles	en
dc.subject	Model predictive control	en
dc.subject	Visual servoing	en
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	System identification	en
dc.title	Προσγείωση τετραπτέρυγου εναέριου οχήματος σε κεκλιμένη πλατφόρμα επίγειου κινούμενου οχήματος	el
dc.title	Quadrotor landing on an inclined platform of a moving ground vehicle	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Προβλεπτικός έλεγχος	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Αυτόματος Ελεγχος	el
heal.classification	Ελεγχος με οπτική ανατροφοδότηση	el
heal.classification	Model predictive control	en
heal.classification	Robotics	en
heal.classification	Control theory	en
heal.classification	Visual servoing	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2014-10-17
heal.abstract	Σε αυτή την διπλωματική εργασία μελετάμε το πρόβλημα της προσγείωσης ενός τετραπτέρυγου εναέριου οχήματος πάνω σε μια κεκλιμένη κινούμενη πλατφόρμα. Το τετραπτέρυγο όχημα χρησιμοποιεί μια ενσωματωμένη κάμερα που κοιτάζει προς τα εμπρός για να εντοπίσει την πλατφόρμα προσγείωσης, την οποία φέρει ένα επίγειο όχημα που κινείται ανεξάρτητα πάνω σε κεκλιμένο έδαφος. Η πλατφόρμα μπορεί επίσης να βρίσκεται υπό κλίση ως προς το επίγειο όχημα. Ο σκοπός της εργασίας αυτής είναι ο σχεδιασμός των εισόδων του εναέριου οχήματος ώστε αρχικά να προσεγγίσει την πλατφόρμα κρατώντας την εντός του οπτικού πεδίου της κάμερας και τελικά να προσγειωθεί πάνω της με τέτοιο τρόπο ώστε τα σφάλματα θέσης, προσανατολισμού και ταχυτήτων να ελαχιστοποιηθούν χωρίς να υπάρξει σύγκρουση των δύο. Εξαιτίας του κεκλιμένου εδάφους και πλατφόρμας, η επιθυμητή τελική κατάσταση του εναέριου οχήματος δεν είναι κατάσταση ισορροπίας του συστήματος, το οποίο περιπλέκει σημαντικά τον σχεδιασμό του ελεγκτή. Δεδομένου του παραπάνω προβλήματος, σχεδιάστηκε ένας μη-γραμμικός προβλεπτικός ελεγκτής διακριτού χρόνου, ο οποίος υπολογίζει την βέλτιστη τροχιά και χρονική διάρκεια αυτής που επιτυγχάνει τους προαναφερθέντες στόχους ενώ σέβεται επιπλέον περιορισμούς στις εισόδους. Ολοκληρώνοντας, μια εκτενής πειραματική μελέτη, χρησιμοποιώντας ένα Pioneer επίγειο όχημα και ένα Parrot ARDrone εναέριο όχημα επιβεβαιώνει τα θεωρητικά αποτελέσματα.	el
heal.abstract	In this work we study the problem of landing a quadrotor on an inclined moving platform. The aerial robot employs an forward looking on-board camera to detect and observe the landing platform, which is carried by a mobile robot moving independently on an inclined surface. The platform may also be tilted with respect to the mobile robot. The overall goal is to design the aerial robot's control inputs such that it initially approaches the platform, while maintaining it within the camera's field of view and finally lands on it, in a way that minimizes the errors in position, attitude and velocity, while avoiding collision. Owing to the inclined ground and landing surface, the desired final state of the aerial robot is not an equilibrium state, which complicates significantly the control design. In that respect, a discrete-time non-linear model predictive controller was developed that optimizes both the trajectories and the time horizon, towards achieving the aforementioned objectives while respecting the input constraints as well. Finally, an extensive experimental study, with a Pioneer mobile robot and a Parrot ARDrone quadrotor, clarifies and verifies the theoretical findings.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών.Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών & Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	46 σ.
heal.fullTextAvailability	true