Χειρισμός αντικειμένου από ρομποτικούς βραχίονες μεταφερόμενης βάσης με αποκεντρωμένο έλεγχο έμμεσης επικοινωνίας

Τσιάμης, Αναστάσιος; Tsiamis, Anastasios

dc.contributor.author	Τσιάμης, Αναστάσιος	el
dc.contributor.author	Tsiamis, Anastasios	en
dc.date.accessioned	2015-01-28T13:42:16Z
dc.date.available	2015-01-28T13:42:16Z
dc.date.issued	2015-01-28
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/40171
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.7624
dc.rights	Default License
dc.subject	Αποκεντρωμένος έλεγχος	el
dc.subject	Έμμεση επικοινωνία	el
dc.subject	Μεταφορά αντικειμένου	el
dc.subject	Αρχηγός-ακόλουθος	el
dc.subject	Μη ολονομικό σύστημα	el
dc.subject	Decentralized control	en
dc.subject	Implicit communication	en
dc.subject	Cooperative manipulation	en
dc.subject	Leader-follower	en
dc.subject	Nonholonomic system	en
dc.title	Χειρισμός αντικειμένου από ρομποτικούς βραχίονες μεταφερόμενης βάσης με αποκεντρωμένο έλεγχο έμμεσης επικοινωνίας	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classificationURI	http://localhost:8080/healp/data/3/9/11
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2014-09-01
heal.abstract	Με την αύξηση του αριθμού των ρομποτικών πρακτόρων που απαιτούνται για την αποκεντρωμένη ολοκλήρωση μιας εργασίας, αλλά και λόγω του απαιτητικού περιβάλλοντος εκτέλεσης, γίνονται προσπάθειες να περιοριστεί η ποσότητα της άμεσης πληροφορίας που ανταλλάσεται μεταξύ τους. Μία πιθανή λύση είναι η αξιοποίηση της έμμεσης πληροφορίας, που προκύπτει από την αλληλεπίδραση του ρομπότ με το περιβάλλον και λαμβάνεται από τις μετρήσεις των αισθητήρων. Αυτός ο τρόπος επικοινωνίας ονομάζεται έμμεση επικοινωνία. Το αντικείμενο αυτής της διπλωματικής, είναι η ενσωμάτωση αυτού του σχήματος επικοινωνίας στο χειρισμό αντικειμένου από δύο ρομποτικούς πράκτορες. Η διάταξη είναι τύπου αρχηγού-ακολούθου και αποκεντρωμένη. ο αρχηγός προσπαθεί να υλοποιήσει επιθυμητή τροχιά, ενώ ο ακόλουθος χρησιμοποιεί μόνο μέτρηση δύναμης, θέσης και ταχύτητας, για να βοηθήσει την εκτέλεση της εργασίας. Εξετάζονται δύο σενάρια με διαφορετικές υλοποιήσεις. Στο πρώτο, το αντικείμενο είναι σχήματος ράβδου και μεταφέρεται από έντροχα μη ολονομικά ρομποτ, με ελαστική-συμμορφούμενη επαφή του ακολούθου με το αντικείμενο. Ο ακόλουθος χρησιμοποιεί μέτρηση δύναμης-ροπής για να ευθυγραμμιστεί με το αντικείμενο και να διατηρήσει την επαφή. Το συνολικό σύστημα συμπεριφέρεται σαν ένα διαταραγμένο μοντέλο αυτοκινήτου, οπότε ο αρχηγός βασιζόμενος σε μια ανάλυση ευρωστίας, χρησιμοποιεί ελεγκτή που εφαρμόζεται στο ονομαστικό μοντέλο. Στο δεύτερο, το αντικείμενο μεταφέρεται από έντροχους βραχίονες και οι επαφές είναι στερεές. Και τα δύο ρομπότ επιβάλλουν σε αυτό μια σχέση ελέγχου εμπέδησης. Ο ακόλουθος, μέσα από την κίνηση του αντικειμένου, εκτιμά το προφίλ τροχιάς του αρχηγού με εύρωστο τρόπο. Τελικά, το σφάλμα τροχιάς του αντικειμένου συγκλίνει σε μία πολύ μικρή περιοχή γύρω από το μηδέν.	el
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	71 σ.
heal.fullTextAvailability	true