Μη Γραμμικός Παρατηρητής Χρονομεταβλητού Κέρδους

Κίτσος, Κωνσταντίνος; Kitsos, Konstantinos

dc.contributor.author	Κίτσος, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Kitsos, Konstantinos	el
dc.date.accessioned	2015-02-27T10:06:07Z
dc.date.available	2015-02-27T10:06:07Z
dc.date.issued	2015-02-27
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/40370
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.7655
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Μη γραμμικά συστήματα ελέγχου	el
dc.subject	Μη γραμμικοί παρατηρητές	el
dc.subject	Προσαρμοστικοί παρατηρητές	el
dc.subject	Εκτίμηση παραμέτρου	el
dc.subject	Ανίχνευση και απομόνωση λάθους	el
dc.subject	Nonlinear control systems	en
dc.subject	Nonlinear observers	en
dc.subject	Adaptive observers	en
dc.subject	Parameter estimation	en
dc.subject	Fault detection and isolation	en
dc.title	Μη Γραμμικός Παρατηρητής Χρονομεταβλητού Κέρδους	el
dc.title	Nonlinear Observer with Time-Varying Gain	en
heal.type	bachelorThesis
heal.generalDescription	Από την θεωρία και σχεδίαση των μη γραμμικών παρατηρητών, επιλέγεται ως κεντρική η τεχνική του υψικερδούς παρατηρητή, λόγω των αναρίθμητων εφαρμογών της, η οποία παραλλάσσεται και επεκτείνεται σε μια νέα σχεδίαση, για μία κλάση μη γραμμικών συστημάτων, με χρήση χρονομεταβλητής παραμέτρου κέρδους, ώστε αυτό να είναι ομαλώς χρονικά αυξανόμενο (Κεφάλαιο 3). Οι τεχνικές σχεδίασης που ακολουθούνται αναλύονται διεξοδικά στα πρώτα δύο μέρη της εργασίας, οπότε στο Κεφάλαιο 3 δομείται βήμα προς βήμα η σχεδιαστική διαδικασία, που καταλήγει στην επίλυση ενός προβλήματος μη γραμμικού προγραμματισμού. Στη συνέχεια, εισάγεται και το πεδίο των προσαρμοστικών παρατηρητών (Κεφάλαιο 4), που χρησιμοποιούνται για την εκτίμηση ενδογενών παραμέτρων ή εξωγενώς προερχόμενων παραμετροποιήσιμων στοιχείων, π.χ. λάθη αισθητήρων. Επί αυτού του αντικειμένου, προτείνεται η επέκταση των υπαρχουσών υψικερδών τεχνικών σχεδίασης σε ανάλογη της νέας μεθόδου παρατηρητή αυξανόμενου κέρδους, κατά την λογική που αναλύεται στο Κεφάλαιο 3. Καθ' όλη την εργασία, ακολουθείται μαθηματικός φορμαλισμός και αυστηρές μαθηματικές αποδείξεις, με συνδυασμό στοιχείων από τα δυναμικά συστήματα, τη μαθηματική θεωρία ελέγχου, τα μη γραμμικά συστήματα και παρατηρητές και την θεωρία ευστάθειας.	el
heal.classification	Mathematical control theory	en
heal.classification	Nonlinear observers	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2014-05-29
heal.abstract	Με αναφορά στον τρόπο προσέγγισης της παρούσας εργασίας, παρέχεται η δυνατότητα στον αναγνώστη να αποκτήσει πλήρη γνώση σχετικά με συγκεκριμένη περιοχή της θεωρίας των Μη Γραμμικών Παρατηρητών, ώστε αρχίζοντας από τα θεμελιώδη μέρη των Δυναμικών Συστημάτων, τα οποία αιτιωδώς και με την απαίτηση μαθηματικού φορμαλισμού, καταλήγουν στις παρατιθέμενες τεχνικές σχεδίασης των Μη Γραμμικών παρατηρητών, να εισαχθεί σε μία νέα προτεινόμενη σχεδίαση. Η προκειμένη σχεδίαση μη γραμμικού παρατηρητή χρονομεταβλητής παραμέτρου κέρδους, η οποία καθιστά το κέρδος του παρατηρητή χρονικά αυξανόμενο, με σκοπό βελτιωμένη μεταβατική απόκριση του σφάλματός του, έναντι της θεμελιώδους υψικερδούς σχεδίασης, αποτελεί το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας. Περαιτέρω, ακολουθείται αντίστοιχη τεχνική σχεδίασης χρονομεταβλητού κέρδους, στην περίπτωση των προσαρμοστικών παρατηρητών για εκτίμηση παραμέτρων και λαθών, εφαρμοζόμενη σε δύο κλάσεις μη γραμμικών συστημάτων. Η κύρια τεχνική για τις προτεινόμενες σχεδιάσεις βασίζεται στους υψικερδείς παρατηρητές και στην θεμελιώδη απαίτηση της Ευστάθειας Lyapunov, η οποία μελετάται εκτενώς.	el
heal.abstract	In this essay, the reader can obtain certain knowledge on the theory of nonlinear observers, from a mathematically formalistic viewpoint, by starting from the underlying theory of Dynamical Systems and Observers’ Theory and Design and finally reaching a newly developed design technique. The present diploma thesis seeks to suggest a time-varying increasing-gain observer, by considering time variance of a gain parameter, in order to achieve better transient performance of the estimation error, comparing to the well-known technique of high gain observer design. Finally, based on the previous suggested technique, an increasing gain design technique is implemented on two classes of nonlinear systems for state – parameter estimation and for fault estimation. The main design technique suggested relies on high gain observers and on the fundamental demand of Lyapunov Stability.	en
heal.advisorName	Τσινιάς, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Καραφύλλης, Ιάσονας	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Τσινιάς, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	144 σ.
heal.fullTextAvailability	true