Control of the mobile platform of a mobile robotic gait rehavilitation system

Κυραρίνη, Μαρία; Kyrarini, Maria

dc.contributor.author	Κυραρίνη, Μαρία	el
dc.contributor.author	Kyrarini, Maria	en
dc.date.accessioned	2015-03-06T09:15:26Z
dc.date.available	2015-03-06T09:15:26Z
dc.date.issued	2015-03-06
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/40401
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.3711
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Robot-assisted gait rehabilitation	en
dc.subject	Iinverse kinematics based control of the mobile robot	en
dc.subject	Fuzzy logic controller	en
dc.subject	Position control of DC motor	en
dc.subject	Mobile platform	en
dc.subject	Κινητό σύστημα αποκατάστασης βάδισης	el
dc.subject	Έλεγχος με ασαφή λογική	el
dc.subject	Κινητή πλατφόρμα	el
dc.subject	Έλεγχος θέσης κινητήρα DC	el
dc.subject	Αντίστροφη κινηματική ανάλυση	el
dc.title	Control of the mobile platform of a mobile robotic gait rehavilitation system	en
dc.title	Έλεγχος κινητής πλατφόρμας ενός κινητού συστήματος αποκατάστασης βάδισης	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	CONTROL ENGINEERING	en
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2012-10-08
heal.abstract	In this thesis, an inverse kinematics based control algorithm for joystick control of the mobile platform of the CORBYS mobile robot-assisted gait rehabilitation system is presented. An inverse kinematics based algorithm generates the steering angle and the driving angular velocity for each of the four wheels of the platform, using the linear and angular velocities of the mobile platform. The thesis work is focused on the development of a control algorithm using fuzzy logic controller for steering control and PI controller for driving control of the mobile platform. The experimental results of the real-world steering and driving of the platform are also presented in the thesis.	en
heal.abstract	Στη παρούσα μεταπτυχιακή εργασία παρουσιάζεται ένας αλγόριθμος ελέγχου, βασισμένος στην αντίστροφη κινηματική ανάλυση, για τον έλεγχο της κινητής πλατφόρμας του CORBYS κινητού συστήματος υποβοηθούμενης αποκατάστασης βάδισης με χειριστήριο. Τα αποτελέσματα του αλγόριθμου ελέγχου, που είναι βασισμένος στην αντίστροφη κινηματική ανάλυση, είναι η γωνία διεύθυνσης και η ταχύτητα περιστροφής για κάθε ένα από τους τέσσερις τροχούς της κινητής πλατφόρμας, χρησιμοποιώντας ως είσοδο του αλγορίθμου την γραμμική και γωνιακή ταχύτητα της κινητής πλατφόρμας. Η παρούσα μεταπτυχιακή εργασία επικεντρώνεται στην ανάπτυξη ενός αλγορίθμου ελέγχου, χρησιμοποιώντας ελεγκτή ασαφούς λογικής για τον έλεγχο της γωνίας διεύθυνσης και PI-ελεγκτή για τον έλεγχο της ταχύτητας οδήγησης της κινητής πλατφόρμας. Τα πειραματικά αποτελέσματα από την κινητή πλατφόρμα για τη οδήγηση και περιστροφή της πλατφόρμας παρουσιάζονται επίσης στην παρούσα εργασία.	el
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.advisorName	Kyriakopoulos, Konstantinos	en
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	true