Συγκριτική αξιολόγηση συστημάτων GNSS, GNSS/INS, RTS για την εξαγωγή τροχιάς πεζών σε δύσκολα περιβάλλοντα

Κατσιγιάννη, Γεωργία; Katsigianni, Georgia

dc.contributor.author	Κατσιγιάννη, Γεωργία	el
dc.contributor.author	Katsigianni, Georgia	en
dc.date.accessioned	2015-03-06T09:37:44Z
dc.date.available	2015-03-06T09:37:44Z
dc.date.issued	2015-03-06
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/40405
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.1234
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Γεωπληροφορική”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Ολοκλήρωση GPS/INS	el
dc.subject	Διάταξη Καταγραφής	el
dc.subject	Χαλαρή Σύζευξη	el
dc.subject	Σφιχτή Σύζευξη	el
dc.subject	Φίλτρα Kalman	el
dc.subject	GPS/INS Integration	en
dc.subject	Personal Navigator	en
dc.subject	Loose Coupling	en
dc.subject	Tight Coupling	en
dc.subject	Kalman Filter	en
dc.title	Συγκριτική αξιολόγηση συστημάτων GNSS, GNSS/INS, RTS για την εξαγωγή τροχιάς πεζών σε δύσκολα περιβάλλοντα	el
dc.title	Comparative evaluation of gnss systems, gnss/ins integration, rts systems for pedestrian tracking in difficult environments	en
dc.contributor.department	Τοπογραφίας	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	ΓΕΩΔΑΙΣΙΑ	el
heal.classification	ΔΟΡΥΦΟΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΟΗΓΗΣΗΣ	el
heal.classificationURI	http://localhost:8080/healp/data/11/24/3
heal.classificationURI	http://localhost:8080/healp/data/11/24/11
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2014-09-29
heal.abstract	Αντικείμενο της παρούσης μεταπτυχιακής εργασίας αποτελεί η μελέτη, η σύγκριση και η αξιολόγηση της ολοκλήρωσης των Παγκόσμιων Συστημάτων Εντοπισμού (GNSS) με συστήματα αδρανειακού εντοπισμού (INS) και των ρομποτικών ολοκληρωμένων γεωδαιτικών σταθμών (RTS) σε ποικίλα περιβάλλοντα ορατότητας δορυφόρων. Για τον σκοπό αυτό δημιουργήθηκε μια κατασκευή (personal navigator) που να επιτρέπει στον χρήστη την μέτρηση της θέσης του πεζού με διαφορετικούς δέκτες και αισθητήρες εντοπισμού ταυτόχρονα στην ίδια πορεία. Επίσης ιδρύθηκαν σημεία ελέγχου σε περιοχή του όρους Υμηττού, σε δασώδεις περιοχές και περιοχές κοντά σε τεχνικά έργα για την καλύτερη σύγκριση των αποτελεσμάτων των διαφορετικών αισθητήρων. Αντικείμενο ενδιαφέροντος αποτελούν επίσης και οι διαφορετικές μέθοδοι σύζευξης (χαλαρή/βαθειά) των δύο αυτών αισθητήρων εντοπισμού. H επεξεργασία της σύζευξης έγινε με χρήση του λογισμικού Inertial Explorer της Novatel. Οι μετρήσεις κατόπιν συγκρίθηκαν με τροχιά παρακολούθησης από ολοκληρωμένο γεωδαιτικό σταθμό με την μέθοδο παρακολούθησης RTS. Οι μετρήσεις αποτυπώθηκαν σε σχέδια του προγράμματος AutoCAD για την εξαγωγή συμπερασμάτων. Από τα διαγράμματα που προέκυψαν διαπιστώθηκε ότι πρώτα η τροχιά παρακολούθησης εφαρμόζει καλύτερα στα σημεία ελέγχου, ύστερα η ολοκλήρωση GPS/INS με την μέθοδο της χαλαρής σύζευξης υποβοηθούμενη από αρχείο συντεταγμένων των σημείων ελέγχου, κατόπιν με την μέθοδο της χαλαρής σύζευξης και τέλος με την μέθοδο της βαθειάς σύζευξης.	el
heal.abstract	The objective of this postgraduate thesis is the study, comparison and evaluation of Integrated Navigation Systems GNSS/INS and Robotic Total Stations in various environments of satellite visibility. For this purpose a construction was made (personal navigator) that allows the user to measure position of the pedestrian with different receivers simultaneously for the same track. A closed traverse and tacheometric points were also realized in an area of Mount Hymettus to enable the comparison between the different types of sensors. Interesting was also the different cases of coupling (deep/loose) these two sensors. The processing of the integration was made with the software Inertial Explorer from Novatel. These measurements were afterwards compared with the track that was measured with the tracking method of a total station RTS (Robotic Total Station). All methods were shown in AutoCAD software in order to deduce conclusions. From the plots and maps that were created, it was deduced that better results are given using robotic tracking, then using GPS/INS integration with customized loose coupling method, loose coupling and finally deep coupling	en
heal.advisorName	Γκίκας, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Δεληκαράογλου, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Παραδείσης, Δημήτριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	100 σ.
heal.fullTextAvailability	true