Ανάπτυξη, εφαρμογή και σύγκριση τεχνικών ευθυγράμμισης βασισμένων σε γεωμετρικούς περιγραφείς

Hoxha, Erjon

dc.contributor.author	Hoxha, Erjon	en
dc.date.accessioned	2015-09-04T09:17:57Z
dc.date.available	2015-09-04T09:17:57Z
dc.date.issued	2015-09-04
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/41180
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.9728
dc.rights	Default License
dc.subject	Γεωμετρικός περιγραφέας	el
dc.subject	Fast point feature histogram FPFH	en
dc.subject	Κάθετα διανύσματα	el
dc.subject	Signature of histograms of orientation SHOT	en
dc.subject	3D shape context 3DSC	en
dc.subject	Unique shape context USC	en
dc.subject	Ευθυγράμμιση	el
dc.subject	Νέφος σημείων	el
dc.subject	Microsoft kinect	en
dc.subject	3D descriptor	en
dc.subject	Normals	en
dc.subject	Pairwise registration	en
dc.subject	Point cloud	en
dc.title	Ανάπτυξη, εφαρμογή και σύγκριση τεχνικών ευθυγράμμισης βασισμένων σε γεωμετρικούς περιγραφείς	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Βιοϊατρική τεχνολογία	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-04-03
heal.abstract	Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η παρουσίαση τεχνικών ευθυγράμμισης τρισδιάστατων νεφών σημείων που βασίζονται σε ζεύγη αντίστοιχων σημείων. Η διαδικασία της ευθυγράμμισης έχει ως στόχο την εύρεση κατάλληλου γεωμετρικού μετασχηματισμού μέσω του οποίου εξομαλύνονται οι γεωμετρικές αποκλίσεις ανάμεσα σε διαφορετικές απεικονίσεις του ίδιου αντικειμένου. Αρχικά, πραγματοποιείται μια επισκόπηση των τεχνικών ευθυγράμμισης που συναντώνται στην βιβλιογραφία και κατόπιν ταξινομούνται βάσει συγκεκριμένων κριτηρίων. Παρουσιάζονται οι τεχνικές λήψης των δεδομένων εισόδου και αναλύεται ο αισθητήρας Microsoft Kinect. Στις συγκεκριμένες μεθόδους, ο προσδιορισμός των αντίστοιχων ζευγών σημείων μεταξύ των δυο συνόλων δεδομένων γίνεται συγκρίνοντας τα σημεία με βάση τους γεωμετρικούς περιγραφείς. Ένας γεωμετρικός περιγραφέας κωδικοποιεί τις γεωμετρικές ιδιότητες μίας καθορισμένης περιοχής γύρω από ένα σημείο, με στόχο την μοναδική περιγραφή και αναγνώρισή του σε όλο το σύνολο των σημείων, χωρίς να επηρεάζεται από το θόρυβο ή την πυκνότητα του νέφους σημείων. Ο καθένας από αυτούς χρησιμοποιεί διαφορετικά γεωμετρικά χαρακτηριστικά και υπολογίζεται με διαφορετικό τρόπο. Ο υπολογισμός των γεωμετρικών περιγραφέων για κάθε σημείο αποτελεί ένα βήμα της πλήρους μεθοδολογίας. Στα επόμενα βήματα, τα λανθασμένα αντίστοιχα σημεία απορρίπτονται και από τα υπόλοιπα ζεύγη αντίστοιχων σημείων υπολογίζεται ένας ολικός γεωμετρικός μετασχηματισμός που στην συνέχεια χρησιμοποιείται για την ευθυγράμμιση των δυο νεφών σημείων. Οι προτεινόμενες τεχνικές ευθυγράμμισης εφαρμόστηκαν σε ένα σύνολο διαθέσιμων τρισδιάστατων νεφών σημείων, τα οποία λήφθηκαν με τον αισθητήρα Microsoft Kinect. Η αποδοτικότητα και η ακρίβειά τους αξιολογήθηκε τόσο ποιοτικά όσο και ποσοτικά. Οι μέθοδοι με βάση τους γεωμετρικούς περιγραφείς συγκρίνονται μεταξύ τους καθώς και με την μέθοδο ευθυγράμμισης που βασίζεται στον επαναληπτικό αλγόριθμο πλησιέστερων σημείων ICP. Τέλος, σχολιάζεται ο καθορισμός των παραμέτρων για τις οποίες η κάθε μέθοδος επιτυγχάνει ευθυγράμμιση με την ελάχιστη απόκλιση μεταξύ των δυο απεικονίσεων.	el
heal.advisorName	Ματσόπουλος, Γιώργος	el
heal.committeeMemberName	Ουζούνογλου, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Κουτσούρης, Διονύσιος-Δημήτριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Συστημάτων Μετάδοσης Πληροφορίας και Τεχνολογίας Υλικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	92 σ.
heal.fullTextAvailability	true