Ανάλυση στατικής και δυναμικής ευστάθειας υποβρύχιου εξάποδου ρομπότ

Αγγελοπούλου, Ελένη; Angelopoulou, Eleni

dc.contributor.author	Αγγελοπούλου, Ελένη	el
dc.contributor.author	Angelopoulou, Eleni	en
dc.date.accessioned	2015-12-04T11:45:50Z
dc.date.available	2015-12-04T11:45:50Z
dc.date.issued	2015-12-04
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/41752
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.11002
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομπότ με πόδια	el
dc.subject	Στατική ανάλυση	el
dc.subject	Δυναμική ανάλυση	el
dc.subject	Βηματισμός ρομπότ	el
dc.subject	Εξάποδο ρομπότ	el
dc.subject	Gaits of hexapod robot	en
dc.subject	Force - angle criterion	en
dc.subject	Static analysis of robot	el
dc.subject	Legged robot	el
dc.subject	Underwater hexapod robot	el
dc.title	Ανάλυση στατικής και δυναμικής ευστάθειας υποβρύχιου εξάποδου ρομπότ	el
dc.title	Static and dynamic analysis of underwater hexapod robot	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-07-29
heal.abstract	Η παρούσα εργασία αφορά στη μελέτη ευστάθειας ενός υποβρύχιου εξάποδου ρομπότ, που φέρει εκσκαφτικό μηχανισμό. Συγκεκριμένα δίνεται βάση στον τρόπο κίνησης του ρομπότ. Αρχικά μελετάται η στατική ευστάθεια του ρομπότ, εισάγοντας ένα απλοποιημένο διδιάστατο μοντέλο του ρομπότ. Αναπτύσσεται ο αλγόριθμος ελέγχου των βηματισμών του, με στόχο την επιλογή της βέλτιστης αλληλουχίας ανύψωσης και τοποθέτησης των ποδιών του ρομπότ, έτσι ώστε να προσαρμόζεται με τον καλύτερο δυνατό τρόπο στο έδαφος. Επιπλέον δίνεται λύση στον τρόπο που πρέπει να κινηθεί το ρομπότ, σε περίπτωση αστοχίας κάποιου ποδιού του, καθώς και μία πρώτη εκτίμηση στον τρόπο που το ρομπότ μπορεί να αλλάζει τον τρόπο που κινείται κατά τη διάρκεια της κίνησής του, διατηρώντας την ευστάθεια του. Επιπλέον μελετάται η δυναμική ευστάθεια του ρομπότ. Δίνεται βάση στις δυνάμεις που αναπτύσσονται λόγω βυθού, αλλά και λόγω του εκσκαφτικού μηχανισμού που φέρει το ρομπότ, ενώ γίνεται η χρήση του κριτηρίου Force – Angle, με το οποίο παρουσιάζονται οι προϋποθέσεις που διασφαλίζουν την ευστάθεια του ρομπότ. Τέλος επαληθεύονται τα αποτελέσματα που προκύπτουν από την ανάλυση, με τη χρήση του προγράμματος προσομοίωσης δυναμικών συστημάτων MSC ADAMS, καθώς και των προγραμμάτων MATLAB και SIMULINK. Συγκεκριμένα επιλέγεται η πιο επικίνδυνη περίπτωση κίνησης του ρομπότ και προτείνεται μια λύση, ώστε να αποφευχθεί ο κίνδυνος ανατροπής.	el
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Προβατίδης, Χριστόφορος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	108 σ.
heal.fullTextAvailability	true