Τρισδιάστατη χαρτογράφηση εσωτερικών χώρων σε πραγματικό χρόνο με χρήση αισθητήρα Microsoft Kinect for Windows (v1)

Χριστόπουλος, Ανδρέας; Christopoulos, Andreas

dc.contributor.author	Χριστόπουλος, Ανδρέας	el
dc.contributor.author	Christopoulos, Andreas	en
dc.date.accessioned	2016-02-05T13:36:01Z
dc.date.available	2016-02-05T13:36:01Z
dc.date.issued	2016-02-05
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/41949
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.11509
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Τρισδιάστατη χαρτογράφηση	el
dc.subject	Μοντελοποίηση	el
dc.subject	Νέφος σημείων	el
dc.subject	Αισθητήρες	el
dc.subject	Kinect	en
dc.subject	Real time	en
dc.subject	Mapping	en
dc.subject	3D	en
dc.subject	Modeling	en
dc.subject	Point cloud	en
dc.subject	Sensors	en
dc.title	Τρισδιάστατη χαρτογράφηση εσωτερικών χώρων σε πραγματικό χρόνο με χρήση αισθητήρα Microsoft Kinect for Windows (v1)	el
dc.title	Real time three-dimensional (3D) indoor mapping using Kinect for Windows (v1)	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Φωτογραμμετρία	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-10-08
heal.abstract	Η συσκευή Kinect for Windows (v1) είναι αποτέλεσμα πολυετούς και πολυδάπανης έρευνας στο τομέα της υπολογιστικής όρασης. Διετέθη στην αγορά από την εταιρεία Microsoft ως φυσική διεπαφή μεταξύ της δημοφιλούς παιχνιδομηχανής XBOX και των οικιακών χρηστών. Εντούτοις, η συστοιχία αισθητήρων και η τεχνολογία επεξεργασίας ήχου και εικόνας που διαθέτει η συσκευή, ενέπνευσαν πληθώρα ερευνητών να διερευνήσουν το ενδεχόμενο χρησιμοποίησης της για διαφορετικούς σκοπούς – λιγότερο ή περισσότερο δημοφιλείς στο ευρύ κοινό. Η παρούσα εργασία εξετάζει το ενδεχόμενο χρησιμοποίησης του Kinect για τη τρισδιάστατη χαρτογράφηση εσωτερικών χώρων σε πραγματικό χρόνο, εκμεταλλευόμενοι, μεταξύ άλλων, την έγχρωμη κάμερα και τον πομποδέκτη υπέρυθρης ακτινοβολίας της συσκευής. Δεδομένου ότι τα εργαλεία ανάπτυξης λογισμικού για το Kinect που διαθέτει στην αγορά η Microsoft τυγχάνουν περιορισμών ως προς την εκμετάλλευση και τη διάθεση τους, γίνεται προσπάθεια επίτευξης του στόχου με χρήση ελεύθερου λογισμικού/λογισμικού ανοιχτού κώδικα (ΕΛ/ΛΑΚ) και με τους ελάχιστους δυνατούς συμβιβασμούς σε ότι αφορά τη ποιότητα του τελικού αποτελέσματος. Η προσπάθεια αυτή περιλαμβάνει την υιοθέτηση ικανού πλήθους frameworks, οδηγών (drivers), APIs, middleware και βιβλιοθηκών (libraries), την επίλυση των σχετικών προβλημάτων συμβατότητας προτού στεφθεί με επιτυχία. Η ποιότητα του παραγόμενου νέφους σημείων εξετάζεται, εν συνεχεία κατ’ αντιπαραβολή με τον σαρωτή (laser scanner) FARO focus 3D, προκειμένου να εξαχθούν χρήσιμα συμπεράσματα. Τέλος, τα αποτελέσματα της σύγκρισης αυτής επιτρέπουν να προσδιοριστούν τα δυνητικά πεδία εφαρμογής και τη διατύπωση σχετικών προτάσεων.	el
heal.abstract	The Kinect for Windows (v1) device is the result of many years of costly research in the field of computer vision. It was marketed by Microsoft as a physical interface between the popular XBOX video games console and home users. However, the sensor array and the audio and video processing technology available to the device, inspired numerous researchers to explore the possibility of alternative uses - more or less popular with the general public. This paper examines the possible use of Kinect for three-dimensional indoor mapping in real time, by taking advantage of the color camera and the device's infrared transceiver. Since the Kinect software development tools (SDK) marketed by Microsoft suffers from licensing restrictions, an effort is made to achieve the objective by using free and open source software and with the minimum possible compromises in terms of quality. This effort requires the adoption of a number of frameworks, drivers, APIs, middleware and libraries, plus the resolution of certain compatibility problems before it is deemed with success. The quality of the point cloud is subsequently examined in comparison with the laser scanner FARO focus 3D, in order to draw conclusions regarding the potential fields of application. Finally, the results of this comparison allow for the identification of potential areas of application and the presentation of relevant proposals.	en
heal.advisorName	Δουλάμης, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Γεωργόπουλος, Ανδρέας	el
heal.committeeMemberName	Βεσκούκης, Βασίλειος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών. Τομέας Τοπογραφίας	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	115 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true