Προγραμματισμός ρομπότ σε περιβάλλον εικονικής πραγματικότητας με χρήση μαγνητικού αισθητήρα 6 βαθμών ελευθερίας.

Μάνου, Ευγενία; Manou, Evgenia

dc.contributor.author	Μάνου, Ευγενία	el
dc.contributor.author	Manou, Evgenia	en
dc.date.accessioned	2016-03-09T06:51:58Z
dc.date.available	2016-03-09T06:51:58Z
dc.date.issued	2016-03-09
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/42108
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.12162
dc.rights	Default License
dc.subject	Βιομηχανικοί ρομποτικοί βραχίονες	el
dc.subject	Offline προγραμματισμός ρομποτικών βραχιόνων	el
dc.subject	Μαγνητικός ανιχνευτής θέσης	el
dc.subject	Εικονική πραγματικότητα	el
dc.subject	Virtools	en
dc.subject	Industrial robots	en
dc.subject	Offline programming of industrial robots	en
dc.subject	Magnetic tracking device	en
dc.subject	Flock of Birds	en
dc.subject	Virtual reality	en
dc.subject	Φωτογραμμετρία	el
dc.title	Προγραμματισμός ρομπότ σε περιβάλλον εικονικής πραγματικότητας με χρήση μαγνητικού αισθητήρα 6 βαθμών ελευθερίας.	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Εικονική Πραγματικότητα	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-11-06
heal.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία, αφορά τον προγραμματισμό ρομπότ σε περιβάλλον εικονικής πραγματικότητας με τη βοήθεια μαγνητικού αισθητήρα 6 βαθμών ελευθερίας. Πρωταρχικός σκοπός ήταν η μοντελοποίηση του ρομποτικού βραχίονα 6 βαθμών ελευθερίας Stäubli RX90L στο λογισμικό ανάπτυξης διαδραστικών εικονικών εφαρμογών 3DVIA Virtools. Το πρόγραμμα που γράφτηκε δίνει τη δυνατότητα στο χρήστη να «ελέγχει» τη κίνηση της κάθε άρθρωσης του βραχίονα μεμονωμένα (ορθή κινηματική), καθώς και του αποληκτήριου επενεργητή (αντίστροφη κινηματική). Ο έλεγχος της κίνησης του βραχίονα πραγματοποιείται με δύο τρόπους, με το πληκτρολόγιο και με τον αισθητήρα (tracker) “Flock of Birds” της Ascention Technology. Με βάση τη μοντελοποίηση που έγινε αναπτύχθηκαν τρεις εφαρμογές. Η πρώτη εφαρμογή αφορά ένα σενάριο κατά το οποίο κατά την κίνηση του βραχίονα στο εικονικό περιβάλλον είναι εφικτή η αποθήκευση και η εξαγωγή επιθυμητών σημείων της τροχιάς του, υπό τη μορφή γωνιών των αρθρώσεων. Στη συνέχεια τα σημεία αυτά υποβάλλονται σε επεξεργασία από ένα πρόγραμμα γραμμένο στο λογισμικό Matlab με σκοπό τη «μετάφραση» των δεδομένων αυτών στη γλώσσα V+ για να μπορούν να διαβαστούν από τον ελεγκτή του βραχίονα με απώτερος σκοπό το πραγματικό ρομπότ να εκτελέσει την ίδια τροχιά με το εικονικό. Στα πλαίσια αυτού του σεναρίου, σχεδιάστηκαν και εκτυπώθηκαν σε 3D Printer μία βάση για τον αισθητήρα και μία για το εργαλείο του ρομπότ. Τέλος, συγκρίθηκαν με τη μέθοδο της Φωτογραμμετρίας τα αποτελέσματα του εικονικού και του πραγματικού βραχίονα. Η δεύτερη εφαρμογή που αναπτύχθηκε ήταν εκπαιδευτική και αφορά σενάριο πρόσδεσης και απόθεσης τεμαχίων (pick and place). Ο ρομποτικός βραχίονας μπορεί να πιάνει τεμάχια με την αρπάγη που έχει προσαρτημένη στο άκρο του και στη συνέχεια να τα εναποθέτει στο τσόκ τόρνου. Η κίνηση του βραχίονα από την παραλαβή μέχρι την τοποθέτηση ορίζεται από το χρήστη και η εφαρμογή στοχεύει στη διευκόλυνση του χρήστη σε αυτό το καθήκον. Για αυτό το λόγο είναι αυτόνομη και εκτελείται σε περιβάλλον Player του 3DVIA Virtools. Στα πλαίσια της αποτίμησης της αποτελεσματικότητας της εφαρμογής δημιουργήθηκε ερωτηματολόγιο, το οποίο κλήθηκαν να απαντήσουν οι φοιτητές. Το τελευταίο σενάριο που αναπτύχθηκε αφορά τη βαφή. Δημιουργήθηκε ένα περιβάλλον με δύο ρομποτικούς βραχίονες, οι οποίοι βάφουν το πλαίσιο ενός αυτοκινήτου. Ο χρήστης δύναται να ελέγχει την κίνηση των βραχιόνων είτε χειροκίνητα μέσω του πληκτρολογίου, είτε αποθηκεύοντας την επιθυμητή τροχιά σε πίνακα μέσα στο περιβάλλον 3DVIA Virtools.	el
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μανωλάκος, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	132 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true