Προγραμματισμός Τροχιάς και Τηλεπαρακολούθηση Λειτουργίας Ρομποτικού Βραχίονα σε Περιβάλλον Εικονικής Πραγματικότητας με χρήση Αισθητήρων Ηλεκτρονικών Συσκευών Ευρείας Κατανάλωσης

Μίχας, Σεραφείμ; Michas, Serafeim

dc.contributor.author	Μίχας, Σεραφείμ	el
dc.contributor.author	Michas, Serafeim	en
dc.date.accessioned	2016-03-24T10:47:46Z
dc.date.available	2016-03-24T10:47:46Z
dc.date.issued	2016-03-24
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/42248
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.10708
dc.rights	Default License
dc.subject	Εικονική πραγματικότητα	el
dc.subject	Συστήματα κατεργασιών	el
dc.subject	Προγραμματισμός τροχιάς	el
dc.subject	Τηλεπαρακολούθηση λειτουργίας	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Virtual reality	en
dc.subject	Manufacturing systems	en
dc.subject	Path planning	en
dc.subject	Path monitoring	en
dc.subject	Robotics	en
dc.title	Προγραμματισμός Τροχιάς και Τηλεπαρακολούθηση Λειτουργίας Ρομποτικού Βραχίονα σε Περιβάλλον Εικονικής Πραγματικότητας με χρήση Αισθητήρων Ηλεκτρονικών Συσκευών Ευρείας Κατανάλωσης	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Συστήματα Κατεργασιών	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-10-20
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετήθηκε η μεθοδολογία και τα εργαλεία ανάπτυξης του εικονικού ισοδύναμου ενός πραγματικού βιομηχανικού χώρου. Συγκεκριμένα, μοντελοποιήθηκε ο ρομποτικός βραχίονας Stäubli RX90L που βρίσκεται στον Τομέα Τεχνολογίας των Κατεργασιών του ΕΜΠ καθώς και ο περιβάλλων χώρος του εργαστηρίου, χρησιμοποιώντας το λογισμικό ανάπτυξης τρισδιάστατων εφαρμογών, Unity 3D. Στόχος είναι η διερεύνηση του offline προγραμματισμού του βραχίονα σε περιβάλλον εικονικής πραγματικότητας, καθώς και το ακριβώς αντίθετο, δηλαδή η τηλεπαρακολούθηση της λειτουργίας του. Στα πλαίσια της μοντελοποίησης έγινε αρχικά εισαγωγή της γεωμετρίας του εργαστηρίου και του μοντέλου του ρομπότ και αναπτύχθηκε η κινηματική του αλυσίδα. Ακολούθησε η ευθεία και η αντίστροφη κινηματική ανάλυση του βραχίονα, η οποία προγραμματίστηκε με τη γλώσσα C# σε μορφή script. Το script της αντίστροφης κινηματικής επισυνάπτεται στο μοντέλο του ρομπότ χρησιμοποιώντας την λειτουργία component που διαθέτει το Unity. Για την υλοποίηση του προγραμματισμού τροχιάς χρησιμοποιήθηκε το χειριστήριο της κονσόλας Xbox 360, ενώ για την τηλεπαρακολούθηση της λειτουργίας του μελετήθηκε το Wii Remote της Nintendo. Η διερεύνηση έγινε μάλιστα με τέτοιο τρόπο, ώστε τα χειριστήρια να λειτουργούν πάνω στην ίδια εφαρμογή και να μην χρειάζεται «χτίσιμο» δύο διαφορετικών προγραμμάτων. Απώτερος στόχος της παραπάνω ανάλυσης είναι η εισαγωγή νέων, αποδοτικότερων και ασφαλέστερων μεθοδολογιών διαχείρισης βαρέως μηχανολογικού εξοπλισμού. Αν και το αποτέλεσμα είναι ακόμη σε αρχικό στάδιο, η ταχεία ανάπτυξη της εικονικής πραγματικότητας και των διαθέσιμων αισθητήρων υπόσχονται πολλές βελτιώσεις, που μπορούν καταστήσουν τα νέα αυτά συστήματα ανταγωνιστικά στην αγορά.	el
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μανωλάκος, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	125 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true