Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

Δρόσος, Σάββας; Drosos, Savvas

dc.contributor.author	Δρόσος, Σάββας	el
dc.contributor.author	Drosos, Savvas	en
dc.date.accessioned	2016-04-06T09:10:12Z
dc.date.available	2016-04-06T09:10:12Z
dc.date.issued	2016-04-06
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/42330
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.11699
dc.rights	Default License
dc.subject	Τρισδιάστατη αποτύπωση αντικειμένων	el
dc.subject	Μη επανδρωμένα Εναέρια Μέσα (UAV)	el
dc.subject	Structure from motion (SFM)	en
dc.subject	Τρισδιάστατη αποτύπωση αντικειμένων με Μη επανδρωμένα Εναέρια Μέσα - UAV	en
dc.title	Unmanned Aerial Vehicle (UAV)	el
dc.title	Three-dimensional mapping objects with Unmanned Aerial Vehicle - UAV	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Φωτογραμμετρία	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-07-21
heal.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία με τίτλο " Τρισδιάστατη αποτύπωση αντικειμένων με Μη επανδρωμένα Εναέρια Μέσα - UAV", αφορά στη δημιουργία τρισδιάστατων μοντέλων και την ένταξή τους σε επιθυμητό σύστημα αναφοράς, χρησιμοποιώντας αεροφωτογραφίες που λήφθηκαν μέσω ενός UAV (μη επανδρωμένο πτητικό μέσο). Ή πιο κοινά γνωστό και ως drone. Επιλέχθηκε να αποτυπωθεί ένα αρχαιολογικό μνημείο και τμήμα αστικής περιοχής στη Νήσο Κάλυμνο (Δωδεκάνησα). Αφού φωτογραφήθηκαν τα επιθυμητά αντικείμενα, χρησιμοποιήθηκε η τεχνική SfM (Structure from Motion) για τη δημιουργία των τρισδιάστατων μοντέλων τους. Με συνδυασμό επίγειων τοπογραφικών μετρήσεων, τα τρισδιάστατα μοντέλα απέκτησαν την πραγματική τους κλίμακα. Η εργασία αυτή, αποτελείται από 4 ενότητες: Στην πρώτη ενότητα, αναλύεται το πρόβλημα του SfM, τόσο θεωρητικά, όσο και μαθηματικά. Γίνεται, επίσης, αναφορά, στους βασικότερους αλγόριθμους που χρησιμοποιούνται από τα υπάρχοντα λογισμικά που επιλύουν το πρόβλημα του SfM. Στην δεύτερη ενότητα, αρχικά περιγράφονται τα 2 αντικείμενα που θα αποτυπωθούν και θα φωτογραφηθούν. Στη συνέχεια, γίνεται ανάλυση όλων των μέσων και του εξοπλισμού που ρησιμοποιήθηκε, των μετρήσεων που πραγματοποιήθηκαν στο πεδίο αλλά και η διαδικασία του προγραμματισμού των πτήσεων. Στην τρίτη ενότητα, αφού αναφερθούν και σχολιαστούν τα υπάρχοντα λογισμικά για την επίλυση του προβλήματος, αναλύονται περαιτέρω τα 2 λογισμικά που επιλέχθηκαν και τα αποτελέσματα που έδωσε το καθένα από αυτά. Στο τέλος συγκρίνονται τα αποτελέσματα. Στην τέταρτη ενότητα, παρουσιάζονται αρχικά συμπεράσματα που προέκυψαν από το σύνολο των εργασιών και ολοκληρώνοντας, υπάρχουν προτάσεις για παρόμοιες μελλοντικές αποτυπώσεις.	el
heal.abstract	This senior thesis entitled “Three-dimensional mapping objects with Unmanned Aerial Vehicle - UAV”, concerns the creation of three-dimensional models and their integration into a desired reference system, by using aerial photographs which were taken through an UAV (unmanned aerial vehicle), also known as drone. An ancient monument and a portion of urban area, from the island of Kalymnos (Dodecanese), have been chosen to be mapped. After the desired objects had been photographed, there has been used the technique of SfM (Structure for Motion), for the creation of these three-dimensional models. In combination with the terrestrial topographical measurements, the three-dimensional models acquired their full scale. This thesis consists of 4 sections: The first section analyzes the problem of SfM, both theoretically and mathematically. Reference is also made, at the most basic algorithms that are used by today's software that solve SfM's problem. In the second section, the two items that are going to be mapped and photographed are initially described. Following that, all the means and the equipment that has been used, the measurements carried out in the field and also the process of planning the flight are getting analyzed. In the third section, once the existing software for the solution of our problem is reported and commented, the two softwares that have been chosen and the results of each one are being further analyzed. At the end of course, both these results are getting compared. In the fourth section, at first the conclusions emerging from the total work are presented and ultimately, there are proposals for similar future impressions.	en
heal.advisorName	Ιωαννίδης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Ιωαννίδης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Καρράς, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Γεωργόπουλος, Ανδρέας	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών. Τομέας Τοπογραφίας	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	76 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true