Εντοπισμός θέσης και ταχύτητας με τη χρήση συνδυαστικών συστημάτων δορυφορικής και αδρανειακής πλοήγησης

Ζαφειρούλης, Κωνσταντίνος; Zafeiroulis, Konstantinos

dc.contributor.author	Ζαφειρούλης, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Zafeiroulis, Konstantinos	en
dc.date.available	2016-05-10T08:13:33Z
dc.date.issued	2016-05-10
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/42463
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.5340
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”
dc.rights	Default License
dc.subject	GPS	en
dc.subject	Δορυφορικός εντοπισμός	el
dc.subject	Αδρανειακά συστήματα	el
dc.subject	Φίτρα Κάλμαν	el
dc.subject	Παρακολούθηση τροχιάς	el
dc.subject	Ανάμειξη συστημάτων εντοπισμού θέσης	el
dc.subject	GNSS	en
dc.subject	INS	el
dc.subject	Kalman	en
dc.subject	Inertial	en
dc.title	Εντοπισμός θέσης και ταχύτητας με τη χρήση συνδυαστικών συστημάτων δορυφορικής και αδρανειακής πλοήγησης	el
dc.title	Position and speed tracking with the use of GNSS/INS Fusion Systems	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Global positioning systems	el
heal.classification	Navigation system	el
heal.classificationURI	http://lod.nal.usda.gov/42766
heal.classificationURI	http://zbw.eu/stw/descriptor/18296-5
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2015-11-11
heal.abstract	Κατά τις δύο τελευταίες δεκαετίες τα Δορυφορικά Συστήματα Πλοήγησης έχουν κυριαρχήσει στους τομείς του εντοπισμού της θέσης και της πλοήγησης. Παρέχοντας πληροφορία θέσης και ταχύτητας σε πραγματικό χρόνο και με ακρίβεια που ικανοποιεί τις απαιτήσεις μιας ποικιλίας εφαρμογών τα Δορυφορικά Συστήματα Πλοήγησης έχουν γίνει ένα ισχυρό εργαλείο στα χέρια των επιστημόνων, των ερευνητών και των μηχανικών. Όμως παρόλα τα πλεονεκτήματα τους υποφέρουν από προβλήματα που μειώνουν την απόδοσή τους καθώς και περιορίζουν την διαθεσιμότητα τους. Τα Αδρανειακά Συστήματα Πλοήγησης από την άλλη μεριά είναι αυτόνομα συστήματα πλοήγησης ικανά να παρέχουν συνεχή πληροφορία θέσης, ταχύτητας και κινηματικής συμπεριφοράς. Η επιτυγχανόμενη ακρίβεια όμως αυτών των συστημάτων βασίζεται στην απόδοση αδρανειακών αισθητήρων, η οποία τείνει να χειροτερεύει με τον χρόνο (φαινόμενο ολίσθησης). Ο συνδυασμός των δυο συστημάτων οδηγεί σε ένα ολοκληρωμένο σύστημα που έχει όλα τα πλεονεκτήματα των δύο συστημάτων και κανένα από τα μειονεκτήματα τους πλην του αυξημένου κόστους . Η ανάμιξη δεδομένων ΔΣΠ και ΑΣΠ και η χρήση αναλυτικών εργαλείων, όπως το φίλτρο Kalman, για την ανάλυση και αξιολόγηση τους αυξάνει την ακρίβεια της παραγόμενης λύσης ακόμα και στην περίπτωση απώλειας του δορυφορικού σήματος. Η συγκεκριμένη διπλωματική εργασία περιγράφει τις βασικές αρχές λειτουργίας της δορυφορικής πλοήγησης καθώς και τεχνικές πραγματικού χρόνου ή μετεπεξεργασίας για αύξηση της ακρίβειας ενός τέτοιου συστήματος. Στη συνέχεια παρουσιάζει τους κύριους τύπους των αδρανειακών αισθητήρων και πως χρησιμοποιούνται αυτοί έτσι ώστε να αποτελέσουν ένα ολοκληρωμένο σύστημα αδρανειακής πλοήγησης. Επίσης αναφέρει τα κύρια σφάλματα που επιδρούν στην λειτουργία κάθε συστήματος και δημιουργούν την ανάγκη για τον συνδυασμό των δύο συστημάτων. Τέλος περιγράφονται τεχνικές συνέργιας των άνω συστημάτων και σχολιάζονται ειδικά θέματα, που προκύπτουν από αυτή την διαδικασία.	el
heal.abstract	Over the last two decades Satellite Navigation Systems have earned their place as the state of art in the positioning and navigation technologies. They have become a very powerful tool in the hands of scientists and engineers by providing information such as position and speed in real-time, with accuracies that satisfies a variety of applications. Nevertheless, they suffer from problems that degrades their performance while limit their availability. Inertial Navigation Systems on the other hand are autonomous navigation systems. They are capable of providing continuous information of speed, position and kinematic behavior. The acquired accuracy of these systems depends on the performance of inertial sensors which tends to degrade over time. (Drift) The combination of the upper two systems leads to a combined system which has all of their advantages and none of their disadvantages except from the manufacturing cost. Fusion of Satellite Navigation Systems, Inertial Navigation Systems and analytical tools such as Kalman Filter increases their accuracy even in situations where the satellite signal is completely lost. The current thesis describes the basic principles of Satellite Navigation and real-time or post-process techniques that are used to increase the accuracy of such systems. Following this it presents the main types of inertial sensors and how they are used and combined in order to consist an Inertial Navigation System. Also the main errors which effects each system are presented and this is where is pointed out the need of the combination of those two systems. Last, the fusion techniques that are used to combine these two systems are presented as well.	en
heal.advisorName	Χριστοφόρου, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Θεοδώρου, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Τσαραμπάρης, Παναγιώτης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	95 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true