Ανάπτυξη ρομποτικής κεφαλής τύλιξης ινών για κατασκευή τεμαχίων από σύνθετα υλικά

Κούστα, Ισαβέλλα; Kousta, Isavella

dc.contributor.author	Κούστα, Ισαβέλλα	el
dc.contributor.author	Kousta, Isavella	en
dc.date.accessioned	2016-08-23T10:37:24Z
dc.date.available	2016-08-23T10:37:24Z
dc.date.issued	2016-08-23
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/43365
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.10928
dc.rights	Default License
dc.subject	Ρομποτική κεφαλή	el
dc.subject	Περιέλιξη ινών	el
dc.subject	Σύνθετα υλικά	el
dc.subject	Robotized head	el
dc.subject	Filament winding	el
dc.subject	Composite materials	el
dc.title	Ανάπτυξη ρομποτικής κεφαλής τύλιξης ινών για κατασκευή τεμαχίων από σύνθετα υλικά	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Τεχνολογία των κατεργασιών	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-07-14
heal.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία, αφορά το σχεδιασμό, την κατασκευή και την εφαρμογή μιας αυτόνομης ρομποτικής κεφαλής που εκτελεί τη διαδικασία περιέλιξης ινών (κατεργασία με σύνθετα υλικά), με τη βοήθεια ρομποτικού βραχίονα 6 βαθμών ελευθερίας και βηματικού κινητήρα που περιστρέφει το καλούπι προς κατεργασία.. Κατά τη διάρκεια της τύλιξης οι ίνες τοποθετούνται στο καλούπι με μία επαναλαμβανόμενη γεωμετρία σχηματίζοντας πολλαπλές συμπαγείς στρώσεις. Πρωταρχικός σκοπός ήταν η μοντελοποίηση του ρομπότ Stäubli RX90L στο χώρο του Solidworks και η δοκιμή του στο Motion Analysis, με ευθεία κινηματική. Ο έλεγχος της κίνησης πραγματοποιείται ορίζοντας φυσικούς περιορισμούς στο Solidworks. Η ανάλυση που έγινε δίνει τη δυνατότητα να παρακολουθεί ο χρήστης τη μετατόπιση οποιουδήποτε σημειου του ρομπότ με τη βοήθεια ενός εργαλείου στο Motion Analysis, το Plot Displacement. Με βάση τη μοντελοποίηση παρατηρήθηκαν οι περιορισμοί στις κινήσεις του ρομποτικού βραχίονα οι οποίοι οδήγησαν στην μελέτη τριών συσκευών. Η πρώτη συσκευή που αναπτύχθηκε στοχεύει στο συνδυασμό της με έναν ενσωματωμένο κινητήρα ο οποίος δεν θα έχει περιορισμό περιστροφών όπως έχει ο ρομποτικός βραχίονας, και με αυτόν τον τρόπο θα επιτυγχάνεται η κάλυψη του ακίνητου καλουπιού από τις αναγκαίες στρώσεις νήματος. Η δεύτερη συσκευή αποτελείται από δύο μέρη, όπου το πρώτο ενσωματώνεται στο ρομπότ και το δεύτερο σε μία σταθερή βάση. Το σταθερό κομμάτι περιέχει το σύστημα τάσης του νήματος και τον κύλινδρο αποθήκευσής του. Ο σκοπός της δεύτερης συσκευής είναι η κατεργασία μεγάλων καλουπιών και για αυτό δεν υπάρχει περιορισμός στο μέγεθος του κυλίνδρου με το νήμα. Η τρίτη συσκευή η οποία και υλοποιήθηκε επιτυχώς έχει την ιδιαιτερότητα πέρα από το να ελέγχει την τάση του νήματος να προσφέρει μια δικλείδα ασφαλείας στην περίπτωση που αυτό χαλαρώσει. Καθοριστική είναι επίσης η γωνία υπό την οποία θα γίνει η περιέλιξη και η φορά των ινών, για αυτό το λόγο γράφτηκε ένας κώδικας ο οποίος καθορίζει την μετατόπιση της κεφαλής καθώς και την κλίση στον κατακόρυφο διαμήκη και εγκάρσιο άξονα. Ο προγραμματισμός έγινε στη γλώσσα V+ μιας και είναι αυτή που «διαβάζει» ο ελεγκτής του βραχίονα. Τέλος, η δοκιμή έγινε στο εργαστήριο με χειροκίνητη περιστροφή του καλουπιού.	el
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μανωλάκος, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	105 σ.
heal.fullTextAvailability	true