dc.contributor.author | Μήτρος, Ζήσος![]() |
el |
dc.contributor.author | Mitros, Zisos![]() |
en |
dc.date.accessioned | 2016-08-26T11:35:20Z | |
dc.date.available | 2016-08-26T11:35:20Z | |
dc.date.issued | 2016-08-26 | |
dc.identifier.uri | https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/43385 | |
dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.12806 | |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ | * |
dc.subject | Αυτόματος έλεγχος | el |
dc.subject | Ρομποτική | el |
dc.subject | Διάστημα | el |
dc.subject | Δυναμική ρομποτικού συστήματος | el |
dc.subject | Πρόσδεση | el |
dc.subject | Control | en |
dc.subject | Robotic | en |
dc.subject | Space dynamic | en |
dc.subject | Docking | el |
dc.subject | Dynamic | el |
dc.title | Ανάλυση, δυναμική και έλεγχος ρομποτικού συστήματος για πρόσδεση σε τροχικά διαστημικά συστήματα | el |
heal.type | bachelorThesis | |
heal.secondaryTitle | Analysis, dynamics and control of robotic system for docking to orbital space systems | en |
heal.classification | Ρομποτική | el |
heal.classification | Robotic | en |
heal.classification | Control | en |
heal.classification | Αυτόμαστος Έλεγχος | el |
heal.language | el | |
heal.access | free | |
heal.recordProvider | ntua | el |
heal.publicationDate | 2016-07-11 | |
heal.abstract | Η εξερεύνηση του διαστήματος ταυτίζεται με την ταυτόχρονη συνύπαρξη ανθρώπων και μηχανών. Η ανάγκη του ανθρώπου για περισσότερη πληροφόρηση έχει καταστήσει τη χρήση δορυφόρων απαραίτητη ενώ η ανάγκη για εκμετάλλευση των δορυφόρων για μεγαλύτερο χρονικό διάστημα απ’ ότι συμβαίνει τώρα αλλά και η ανάγκη για μείωση των διαστημικών περιπάτων που πραγματοποιούνταν με γνώμονα τις επισκευές συστημάτων έχουν καταστήσει απαραίτητη την ύπαρξη ρομποτικών συστημάτων. Η επισκευή δορυφόρων σε τροχιά από ρομπότ ταυτίζεται με τις έννοιες της πρόσδεσης και του κατάλληλου χειρισμού του βραχίονα/ συστημάτων πρόσδεσης έτσι ώστε η σύλληψη να είναι κάθε φορά επιτυχής και να αποφεύγονται ανεξέλεγκτες συγκρούσεις. Στο πλαίσιο της συγκεκριμένης εργασίας αναπτύχθηκαν διάφορα μοντέλα πρόσδεσης έτσι ώστε να αντληθούν συμπεράσματα για τις κατάλληλες τιμές των παραμέτρων των στοιχείων που φέρουν τα συστήματα πρόσδεσης. Επίσης, βρέθηκε η ελάχιστη ταχύτητα που πρέπει να έχει ένα ρομπότ ώστε να προσδεθεί σε έναν δορυφόρο σε περιπτώσεις μάλιστα που έχουν παρόμοια μάζα. Επιπλέον, μοντελοποιήθηκε ένα ρομπότ με έναν βραχίονα υπό την επίδραση εξωτερικής δύναμης στο άκρο του ώστε να μελετηθεί μελλοντικά ένα πραγματικό σενάριο πρόσδεσης. Ακόμη, σχεδιάστηκε ελεγκτής εμπέδησης για το εκάστοτε υπο-μελέτη μοντέλο και μελετήθηκε η κατάλληλη επιλογή των παραμέτρων εμπέδησης για τον επιθυμητό χειρισμό του βραχίονα. Τέλος, σχεδιάστηκε, κατασκευάστηκε και μοντελοποιήθηκε σφόνδυλος αντίδρασης για την τοποθέτηση του σε εξομοιωτή διαστημικού ρομπότ παρέχοντας του έτσι τη δυνατότητα περιστροφής γύρω από άξονα χωρίς την κατανάλωση καυσίμου όπως συνέβαινε παλαιότερα με τη χρήση προωθητήρων αλλά και χωρίς τη δημιουργία διαταραχών, όπως συμβαίνει εάν ο έλεγχος περιστροφής γίνεται με τους προωθητήρες, στο υπο-εξυπηρέτηση ρομπότ που προσομοιάζει κάποιον δορυφόρο. Επίσης, παρουσιάζεται ο αρχικός σχεδιασμός συστημάτων πρόσδεσης για την πραγματοποίηση πειραμάτων και την επαλήθευση της παραπάνω θεωρίας. Τμήματα της συγκεκριμένης εργασίας παρουσιάστηκαν στο συνέδριο της Ευρωπαϊκής Διαστημικής Υπηρεσίας (ESA), ‘13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation ASTRA 2015’ που πραγματοποιήθηκε στην Ολλανδία και σε συνέδριο με θέμα τον έλεγχο και τον αυτοματισμό που πραγματοποιείται ετησίως σε χώρες της Μεσογείου, ‘24th Mediterranean Conference on Control and Automation’ το οποίο το 2016 πραγματοποιήθηκε στην Ελλάδα, [1], [2]. | el |
heal.abstract | Space exploration and exploitation requires the simultaneous coexistence of people and machines. The human need for more information has made the use of satellites important. The need of satellites that can perform for longer time becomes increasingly evident. Furthermore, due to the fact that extravehicular activities (EVA) contain risks for the astronauts, it is crucial that these activities be substituted by robots. From all the above, On – Orbit Servicing (OOS) from robots is crucial. The concept of repair of satellites on orbit by robots brings in the concepts of docking/berthing and of proper control of a manipulator so that the latching be successful every time, and thus avoid accidents. In the context of this work, various models were created in order to understand how each parameter of the elements involved affect the success of the docking especially when the robot and the satellite have comparable masses. Furthermore, a robot with a manipulator under the influence of an external force at its end effector was modelled, in order to study a case of docking. Moreover, for each model, an impedance controller was created and the proper selection of impedance parameters for a desired response of the manipulator was studied. Finally, a reaction wheel was modelled, designed and manufactured to rotate the robot without fuel consumption and without creating disturbances due to the use of thrusters to the target of the docking. Also, a first CAD design of the capture mechanisms is presented that can be used to run future experiments so that the validity of the theory proposed is evaluated. Parts of this work were presented in two conferences, ‘13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation ASTRA 2015’, that was held in the Netherlands and the second one at the ‘24th Mediterranean Conference on Control and Automation’ that was held in Athens, Greece in 2016, [1], [2]. | en |
heal.advisorName | Παπαδόπουλος, Ευάγγελος | el |
heal.committeeMemberName | Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος | el |
heal.committeeMemberName | Αντωνιάδης, Ιωάννης | el |
heal.academicPublisher | Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου | el |
heal.academicPublisherID | ntua | |
heal.numberOfPages | 122 σ. | |
heal.fullTextAvailability | true |
Οι παρακάτω άδειες σχετίζονται με αυτό το τεκμήριο: