Σχεδιασμός και Κατασκευή Παθητικού Μηχανισμού Έξι Βαθμών Ελευθερίας για Συγκράτηση Ρομπότ με Πόδια επάνω σε Κυλιόμενο Διάδρομο

Παρθενάκη, Άννα-Μαρία; Parthenaki, Anna-Maria

dc.contributor.author	Παρθενάκη, Άννα-Μαρία	el
dc.contributor.author	Parthenaki, Anna-Maria	en
dc.date.accessioned	2016-09-30T09:37:15Z
dc.date.available	2016-09-30T09:37:15Z
dc.date.issued	2016-09-30
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/43704
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.5388
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Τετράποδα ρομπότ	el
dc.subject	Μηχανισμός στήριξης	el
dc.subject	Κυλιόμενος διάδρομος	el
dc.subject	Quadruped robots	en
dc.subject	Treadmill	el
dc.subject	Ρestraint mechanism	el
dc.title	Σχεδιασμός και Κατασκευή Παθητικού Μηχανισμού Έξι Βαθμών Ελευθερίας για Συγκράτηση Ρομπότ με Πόδια επάνω σε Κυλιόμενο Διάδρομο	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Μηχανολογική μηχανική	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/5c281cc25ddfbf0bf74fa43c945fa2adbe6bf2ea
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-06-21
heal.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται το σχεδιασμό και την κατασκευή ενός παθητικού μηχανισμού πολλαπλών βαθμών ελευθερίας για τη συγκράτηση ρομπότ με πόδια που κινούνται πάνω σε κυλιόμενο διάδρομο. Τα ρομπότ με πόδια που αναπτύσσονται στο εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, είναι κυρίως τετράποδα και μονόποδα ρομπότ με βασικό χαρακτηριστικό του σχεδιασμού τους, την επιρροή από τη φύση (Biomimetics). Για το λόγο αυτό, το βάδισμα κάθε ενός από αυτά εστιάζει σε διαφορετικά χαρακτηριστικά, όπως την επίτευξη υψηλών ταχυτήτων, την αποφυγή εμποδίων ή την ισορροπία τους σε δύσβατα εδάφη. Μετά την κατασκευή των ρομπότ, κατά την πρωταρχική φάση της κίνησής τους, η διαδικασία των πειραμάτων που διεξάγονται σε εργαστηριακό επίπεδο, αφορά την κίνησή τους (βάδισμα / τρέξιμο) πάνω σε κυλιόμενο διάδρομο με δυνατότητα οριζόντιας και υπό κλίση κίνησης. Ως εκ τούτου, υπάρχει η ανάγκη μηχανισμού στήριξης των ρομπότ πάνω στο διάδρομο που στόχο έχει τόσο την ασφάλεια του κινούμενου ρομπότ, όσο και την εξασφάλιση συγκεκριμένων βαθμών ελευθερίας που μεταβάλλονται ανάλογα με τις απαιτήσεις του πειράματος και τον τύπο του ρομπότ. Έτσι, κατά το στάδιο του σχεδιασμού, διατυπώνονται εξαρχής τα απαιτούμενα χαρακτηριστικά και οι προδιαγραφές του μηχανισμού. Ο μηχανισμός που τελικά κατασκευάζεται, έχει έξι βαθμούς ελευθερίας με δυνατότητα μεταβολής αυτού του αριθμού ανάλογα με το πείραμα. Τα χαρακτηριστικά που συνδυάζει είναι η μεταβλητότητα, η προσαρμοστικότητα ανάλογα με τον τύπο του ρομπότ, η απλότητα στον σχεδιασμό του, η ασφάλεια, η αντοχή και η ελαχιστοποίηση της μάζας. Η διαδικασία που ακολουθήθηκε περιλαμβάνει τα στάδια του ορισμού της ανάγκης, της σύλληψης της ιδέας, του λεπτομερούς σχεδιασμού και της κατασκευής. Αρχικά μελετήθηκαν και αξιολογήθηκαν υπάρχοντες μηχανισμοί που έχουν κατασκευαστεί για αντίστοιχους σκοπούς. Στη συνέχεια, ορίστηκαν οι βασικές προδιαγραφές της κατασκευής και μια πρώτη προσέγγιση με διαφορετικά χαρακτηριστικά. Έπειτα, διαμορφώθηκαν δύο βασικές εναλλακτικές οι οποίες και αξιολογήθηκαν με βάση τις προδιαγραφές και τις ανάγκες του προβλήματος από τις οποίες μια επιλέχθηκε για κατασκευή. Ακολούθησε ο λεπτομερής σχεδιασμός της επιλεγμένης λύσης που περιλαμβάνει μελέτη στοιχείων, διαστασιολόγηση, τριδιάστατο σχεδιασμό, μελέτη υλικών και ανάλυση φορτίων, με σκοπό τη δημιουργία ενός λειτουργικού πρωτοτύπου. Στη συνέχεια αξιολογείται το πρωτότυπο και βελτιώνεται κατασκευαστικά σε διάφορα στάδια.	el
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	true