Σχεδιασμός και προσομοίωση συστήματος τηλεχειρισμού προσθετικού άκρου με ιδιοδεικτική αίσθηση

Μαμπλέκος-Αλεξίου, Ανέστης; Mablekos-Alexiou, Anestis

dc.contributor.author	Μαμπλέκος-Αλεξίου, Ανέστης	el
dc.contributor.author	Mablekos-Alexiou, Anestis	en
dc.date.accessioned	2016-10-07T08:16:00Z
dc.date.available	2016-10-07T08:16:00Z
dc.date.issued	2016-10-07
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/43752
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.12897
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Προσομοίωση συστήματος τηλεχειρισμού	el
dc.subject	Προσθετικό άκρο	el
dc.title	Σχεδιασμός και προσομοίωση συστήματος τηλεχειρισμού προσθετικού άκρου με ιδιοδεικτική αίσθηση	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Προσομοίωση συστήματος	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-09-14
heal.abstract	Ο επιστημονικός τομέας των προσθετικών άνω άκρων έχει σημειώσει αξιοσημείωτη πρόοδο τα τελευταία 20 χρόνια. Ωστόσο, σήμερα ο έλεγχός τους, χαρακτηρίζεται από την έλλειψη ανάδρασης της κατάστασής τους, κάτι που δεν ευνοεί τον υποσυνείδητο χειρισμό τους από τον ακρωτηριασμένο. Η Εκτεταμένη Φυσιολογική Ιδιοδεκτικότητα (Extended Physiological Proprioception- ΕΡΡ) έχει αποδειχθεί η καλύτερη μεθοδολογία ελέγχου προσθετικών αφού προσφέρει την δυνατότητα ασυναίσθητου ελέγχου θέσης του άκρου, καθώς τα σήματα ανάδρασης που παρέχει στον ακρωτηριασμένο, ενεργοποιούν την ιδιοδεκτική του αισθητικότητα. Όμως, ο κλασικός έλεγχος EPP είναι πολύ δύσκολο να πραγματοποιηθεί, αφού απαιτεί απευθείας μηχανική σύνδεση με το προσθετικό άκρο μέσω αντιαισθητικών ντιζών, καθώς και ειδικό χειρουργείο κινησιοπλαστικής για να επιτευχθεί αυτή η σύνδεση. Τα παραπάνω μειονεκτήματα οδήγησαν σταδιακά στην εγκατάλειψή του, και την διάδοση του μυοηλεκτρικού ελέγχου, που αποτελεί μη επεμβατική μέθοδο. Στην συγκεκριμένη εργασία προτείνεται μια προσέγγιση που βασίζεται στην τεχνολογία της τηλερομποτικής, με την οποία αναμένεται να επιτευχθεί έλεγχος προσθετικών ισοδύναμος με τον κλασικό ΕΡΡ, αλλά χωρίς την χρήση ντιζών και χειρουργείου κινησιοπλαστικής. Το προτεινόμενο σύστημα περιλαμβάνει χρήση εμφυτευμάτων χαμηλής ισχύος, συνδεδεμένα σε σειρά με συγκεκριμένους εναπομείναντες μύες του ακρωτηριασμένου, τα οποία εμφυτεύονται κατά την αρχική χειρουργική επέμβαση του ακρωτηριασμού. Τα εμφυτεύματα αυτά, αποτελούν τα κύρια (master) ρομπότ του συστήματος τηλεχειρισμού, και δέχονται απευθείας εντολές δυνάμεων από τους μύες. Οι εντολές αυτές μεταφέρονται ασύρματα στο ρομπότ υπηρέτη (slave), που είναι το προσθετικό άκρο, το οποίο κινείται στο χώρο. Ο ελεγκτής του συστήματος εγγυάται την δυναμική σύζευξη των master και slave ρομπότ, παρέχοντας στον ακρωτηριασμένο ιδιοδεκτική ανάδραση κάθε χρονική στιγμή. Αυτή η αρχιτεκτονική θα προσφέρει ισοδύναμα αποτελέσματα ελέγχου με την κλασική ΕΡΡ διάταξη, αλλά χωρίς τα μειονεκτήματα που την χαρακτηρίζουν.	el
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Eυάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Ευθύμιος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Eυάγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών & Αυτόματου Ελεγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	154 σ.	en
heal.fullTextAvailability	true