Κατασκευή και έλεγχος αυτόνομου οχήματος μικρής κλίμακας

Κόκκινος, Δημήτρης; Kokkinos, Dimitris

dc.contributor.author	Κόκκινος, Δημήτρης	el
dc.contributor.author	Kokkinos, Dimitris	en
dc.date.accessioned	2016-10-31T08:08:36Z
dc.date.available	2016-10-31T08:08:36Z
dc.date.issued	2016-10-31
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/43932
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.13095
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	Αυτόνομο όχημα	el
dc.subject	Προγραμματισμός	el
dc.subject	Κατασκευή οχήματος	el
dc.subject	Νευρωνικά δίκτυα	el
dc.subject	Αρχιτεκτονική λογισμικού	el
dc.subject	Autonomous	en
dc.subject	Vehicle	en
dc.subject	Neural networks	en
dc.subject	UDOO	en
dc.subject	Remote control	en
dc.title	Κατασκευή και έλεγχος αυτόνομου οχήματος μικρής κλίμακας	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Μηχανική λογισμικού	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/f23b5a8bb75e941c84fca2c0808368e5ac02a651
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-07-21
heal.abstract	Ο τομέας των αυτόματων, κατευθυνόμενων εξ αποστάσεων οχημάτων είναι ραγδαία αναπτυσσόμενος καθώς νέες τεχνολογίες και αυξανόμενης ικανότητας επεξεργαστές ενορχηστρώνουν τον τομέα αυτό. Πλέον είναι δυνατό να έχουμε πληθώρα αισθητήρων προσαρτημένους σε έναόχημα, τηλεμετρία καθώς και κάποιο βαθμό αυτονομίαςευρωστίας του οχήματος ως προς το περιβάλλον στο οποίο κινείται. Εφαρμογές αυτών των συστημάτων ποικίλουν, απόαπλή ψυχαγωγία έως αποστολές σε δύσβατες περιοχές όπουο άνθρωπος δεν μπορεί να επέμβει. Στη παρούσα αναπτυξιακή διπλωματική εργασία, στόχος είναι η κατασκευή εξ αρχής ενός οχήματος καθώς και το πλήρες λογισμικό που καθιστά το όχημα ικανό να ελέγξει τη ταχύτητα των τροχών του, να μεταφέρει δεδομένα αισθητήρων σε ένανχειριστήσε πραγματικό χρόνο, να εκτελεί εντολές απότον χειριστή καθώς και να έχει τη δυνατότητα αυτόνομης πλοήγησης σε έναπεριβάλλον με τη χρήση νευρωνικού δικτύου χωρίς τη παρέμβαση του χειριστή, αφού έχει προηγηθεί επιβλεπόμενη μάθηση. Οι μεθοδολογίες που ακολουθήθηκαν καθώς και ο τρόπος ανάπτυξης και επίλυσης των παραπάνω προβλημάτων παρουσιάζεται με λεπτομέρεια και τα αποτελέσματα που προέκυψαν είναι ενθαρρυντικά όσον αφορά την συμπεριφορά του οχήματος και την γενική ανταπόκριση ενός on–boardσυστήματος με περιορισμένες σχετικά δυνατότητες στις απαιτήσεις που τέθηκαν. Η μεθοδολογία που ακολουθήθηκε, περιλαμβάνει συναρμολόγηση του οχήματος με χρήση εξαρτημάτων όπως κάμερες, αισθητήρες απόστασης, οπτικοί κωδικοποιητές, επεξεργαστών και λοιπών στοιχείων που υπάρχουν στο εμπόριο με σχετικά χαμηλό κόστος. Επίσης περιλαμβάνεται και η ανάπτυξη λογισμικού –οδηγού το οποίο εκτελείται στο on –boardεπεξεργαστή του οχήματος, καθώς και την ανάπτυξη διεπαφής μεταξύ οχήματος και υπολογιστή ώστενα μπορεί εύκολα έναςχειριστής να επικοινωνήσειμε το όχημα, χωρίς να γνωρίζει λεπτομέρειες για τον τρόπο υλοποίησης του οχήματος.	el
heal.abstract	The field of automatic, remotely piloted νehicles is rapidly growing as new technologies and processors with increasingcapabilities orchestrate this sector. It is now possible to have multiple sensors attached to a vehicle, telemetry and some degree of autonomy conserning the vehicle's robustness with respect to the environment in which it moves. Applications of these systems range from simple entertainment to missions in inaccessible areas where man can not intervene. In this practical thesis, the aim is to build a vehicle from scratch as well as develop the full software that would make the vehicle capable of controllingthe speed of each wheel, to transfer sensor data to an operator in real time, to execute commands from the operator and have the capacity for autonomous navigation in an environment using neural networks, without operator intervention, preceded by supervised learning. The methodologies followed, the proposedmethods and solutions to the above problems are presented in detail and the results obtained are encouraging in terms of the behavior of the vehicle and the general response of an on -board system with limited capabilities based on the requirements that havebeen set. The methodology followed involves the assembly of the vehicle using components such as cameras, distance sensors, optical encoders, processors and other components commercially available at relatively low cost. It also includes the development of software -driver which runs on the vehicle's on -board processor, and the development of an interface between the vehicle and the computer so that an operator can easily communicate with the vehicle, without knowing details about theimplementation.	en
heal.advisorName	Σολδάτος, Αργύρης	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Τσαραμπάρης, Παναγιώτης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	170 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true