Αναβάθμιση και προγραμματισμός Delta Robot ώστε να αναγνωρίζει και να μετακινεί αντικείμενα

Γεωργούσης, Γεώργιος; Georgousis, Georgios

dc.contributor.author	Γεωργούσης, Γεώργιος	el
dc.contributor.author	Georgousis, Georgios	en
dc.date.accessioned	2017-02-15T09:06:15Z
dc.date.available	2017-02-15T09:06:15Z
dc.date.issued	2017-02-15
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/44360
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.13737
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Οπτική αναγνώριση αντικειμένων	el
dc.subject	Μετακίνηση αντικειμένων	el
dc.subject	Τρίλιζα	el
dc.subject	Παράλληλα ρομπότ	el
dc.subject	Μικροελεγκτές	el
dc.subject	Μικροϋπολογιστές	el
dc.subject	Delta robots	en
dc.subject	Optical object recognition	en
dc.subject	Move objects	en
dc.subject	Arduino mega microcontrollers	en
dc.subject	Raspberry Pi microcomputers	en
dc.subject	Raspbian operating system	en
dc.subject	OpenCV library	en
dc.subject	Tic Tac Toe	en
dc.title	Αναβάθμιση και προγραμματισμός Delta Robot ώστε να αναγνωρίζει και να μετακινεί αντικείμενα	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αντίληψη και όραση υπολογιστών	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.classification	Perception and computer vision	en
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/12c1c913dbe758d67c4c509a6768bdbc7905830c
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/12c1c913dbe758d67c4c509a6768bdbc7905830c
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-10-24
heal.abstract	Σκοπός αυτής της εργασίας είναι η αναβάθμιση και ο προγραμματισμός ενός προϋπάρχοντος Delta Robot προκειμένου να αναγνωρίζει οπτικά και να μετακινεί αντικείμενα. Στο εργαστήριο υπήρχε ένα Delta Robot το οποίο κατασκευάστηκε στα πλαίσια παλαιότερης διπλωματικής εργασίας. Ο χώρος εργασίας του αποτελείται από 9 τετράγωνα διατεταγμένα σε τρεις τριάδες. Αρχικά η λειτουργία που μπορούσε να επιτελεί ήταν να μαζεύει 9 μεταλλικές κεφαλές πινεζών με τη χρήση ηλεκτρομαγνήτη και να τις συγκεντρώνει σε ένα κουτί. Σκοπός της συγκεκριμένης εργασίας ήταν να αναβαθμιστεί και να προγραμματιστεί το ρομπότ κατάλληλα ώστε να μπορεί να παίζει τρίλιζα αναγνωρίζοντας οπτικά, με χρήση κάμερας, τις θέσεις που βρίσκονται τοποθετημένα τα πιόνια προκειμένου να αντιλαμβάνεται τις κινήσεις του αντιπάλου. Επιπλέον έπρεπε να αναγνωρίζει τυχόν μη έγκυρες κινήσεις από τον παίκτη, «κλέψιμο» ή «ζαβολιά», και να επαναφέρει τα πιόνια στις προηγούμενες έγκυρες θέσεις τους. Για την υλοποίηση του Delta Robot είχε χρησιμοποιηθεί μικροελεγκτής Arduino Mega ο οποίος στα πλαίσια αυτής της εργασίας επαναπρογραμματίστηκε κατάλληλα ώστε να μπορεί να δέχεται συντεταγμένες μέσω σειριακής θύρας και να μετακινεί την κεφαλή του ρομπότ στη ζητούμενη θέση. Επίσης με την χρήση χειριστηρίων κατάλληλα κολλημένων σε Arduino Shield είναι δυνατό να δέχεται απ’ ευθείας εντολές από τον χρήστη. Για τις κύριες λειτουργίες της εργασίας αυτής, όπως η οπτική αναγνώριση, η απόφαση για την επόμενη κίνηση και η αποστολή των συντεταγμένων στον Arduino, χρησιμοποιήθηκε μικροϋπολογιστής Raspberry Pi με λειτουργικό σύστημα Raspbian, η βιβλιοθήκη OpenCV καθώς και η επίσημη κάμερα για Raspberry Pi.	el
heal.abstract	The objective of this thesis was to upgrade and program a pre-existing Delta Robot in order to optically recognize and move objects. There was a Delta Robot in the laboratory which had been manufactured during an older thesis. Its work space was consisted of 9 squares arranged in three groups of three. Initially it had been programmed to pick 9 metallic pin heads using an electromagnet and gather them into a box. The objective of this thesis was to upgrade and program the robot so as to play tic tac toe by optically recognizing the positions of the pawns using a camera in order to apprehend the opponent moves. Moreover, it had to recognize any invalid player moves, such as cheating, and restore the game board by putting the pawns to their previous valid positions. An Arduino Mega microcontroller had been used to control the Delta Robot. For this project it was reprogrammed so as to move the head of the robot to the coordinates received via serial port. Additionally, it was given the ability to accept commands directly from user via suitable controllers soldered on an Arduino Shield. For the main functions of this project, such as the optical recognition, the decision for the next move and the transmission of the coordinates to the Arduino, a Raspberry Pi microcomputer running Raspbian operating system was used with the OpenCV library and an official Raspberry Pi camera installed.	en
heal.advisorName	Καμπουράκης, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Λούμος, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Κουκούτσης, Ηλίας	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	153 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true