Ανάλυση και έλεγχος γερανογέφυρας με χρήση PID ελεγκτών

Τσιρώνης, Ορέστης; Tsironis, Orestis

dc.contributor.author	Τσιρώνης, Ορέστης	el
dc.contributor.author	Tsironis, Orestis	en
dc.date.accessioned	2017-05-04T08:38:49Z
dc.date.available	2017-05-04T08:38:49Z
dc.date.issued	2017-05-04
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/44843
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.13188
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Γερανογέφυρες	el
dc.subject	Αυτόματος έλεγχος	el
dc.subject	Cranes bridge	en
dc.subject	Automatic control	en
dc.title	Ανάλυση και έλεγχος γερανογέφυρας με χρήση PID ελεγκτών	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/d123bc260a51b3cb6497ce2d4ddc1effa94870c2
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-10-15
heal.abstract	Συμπεράσματα: Τα αποτελέσματα της μελέτης έδειξαν ότι είναι δυνατόν να προκληθούν διαταραχές στα αιμοδυναμικά μεγέθη σε περιπτώσεις παθολογικής ελίκωσης της ομφαλικής αρτηρίας. Εκτός από τον δείκτη ομφαλικής ελίκωσης, ο οποίος είθισται να λαμβάνεται υπ’ όψιν στις ιατρικές μελέτες, προκύπτει από τα αποτελέσματά μας ότι και άλλα γεωμετρικά χαρακτηριστικά, όπως ο συνολικός αριθμός των σπειρών, η διάμετρος της σπείρας και ο λόγος της με το βήμα της σπείρας, είναι δυνατόν να επηρεάσουν την αιμοδυναμική της εμβρυομητρικής κυκλοφορίας.	el
heal.abstract	The aim of this study is to understand the process of creating a d rive to control the moves of a crane in 2D; trolley position, rope length and rope – load swing angle. A lumped mass mathematical model was consider ed . The resulting system of equations is highly non – linear and coupled. In order to design the controllers, first the Lyapunov linearization method is used to linearize the system , and then the Laplace transformation to estimate the transfer functions. Having estimated the transfer function s the Coefficient Diagram Method (CDM) is utilized for the selection of the controllers’ parameters. PID, PD and PI controllers are assumed for trolley position, load swing – angle and rope length, respectively. The CDM resulted in a closed loop system which exhibits oscillatory response of the trolley motion and swing angle. The magnitude of oscillations is reducing in time but with a very small rate; responses are not in the ±5% of their reference value even after 100 secs. On the other hand, t he rope length response seems to follow close its reference motion, with zero overshoot and short settle time. The differences of the system response and the linearized system response predicted are mainly due to the fact that the system is highly non – linear and strong coupled, where CDM uses a linearized de - coupled transfer functions estimates of the system . In order to fine tune the parameters of the Controllers the system is simulated for different values of their parameters using the initial values and results of the CDM analysis. Fine - tuned controllers resulted in a fast closed loop system with small overs hoot ( less than 5% ) for trolley and rope moti on and absolute swing angle less than 0.10 rad. Simulations showed robustness of the system to variations of the mass load and reject ion of a step input disturbance .	en
heal.advisorName	Σολδάτος, Αργύρης	el
heal.committeeMemberName	Σπιτάς, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Κουλοχέρης, Δημήτριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	74 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true