Ανίχνευση/παρακολούθηση joystick, βελτιστοποίηση λαβής και τηλεχειρισμός τροχοφόρου ρομπότ από ρομποτικό βραχίονα μέσω οπτικής ανατροφοδότησης

Διανέλλος, Γεώργιος; Dianellos, Georgios

dc.contributor.author	Διανέλλος, Γεώργιος	el
dc.contributor.author	Dianellos, Georgios	en
dc.date.accessioned	2017-05-15T09:56:23Z
dc.date.available	2017-05-15T09:56:23Z
dc.date.issued	2017-05-15
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/44873
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14146
dc.rights	Default License
dc.subject	Λαβή	el
dc.subject	Τηλεχειρισμός	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Ανίχνευση	el
dc.subject	Παρακολούθηση	el
dc.subject	Grasping	en
dc.subject	Teleoperation	en
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Tracking	en
dc.subject	Detection	en
dc.title	Ανίχνευση/παρακολούθηση joystick, βελτιστοποίηση λαβής και τηλεχειρισμός τροχοφόρου ρομπότ από ρομποτικό βραχίονα μέσω οπτικής ανατροφοδότησης	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-03-01
heal.abstract	Ο σκοπός της διπλωματικής εργασίας ήταν η ανίχνευση και παρακολούθηση ενός joystick μέσω οπτικής ανατροφοδότησης, καθώς και ο τηλεχειρισμός ενός τροχοφόρου ρομπότ από ρομποτικό σύστημα πλατφόρμας-βραχίονα μέσω joystick. Σε πρώτο στάδιο διερευνήθηκε η βέλτιστη λαβή του joystick σύμφωνα με θεωρία Manipulability Ellipsoids. Για την αναγνώριση του joystick χρησιμοποιήθηκε στερεοσκοπικό σύστημα Kinect, για να είναι δυνατή η αντίληψη του βάθους, και με Position-Based Visual Servo σχήμα ελέγχου επιτεύχθηκε η προσέγγιση και η λαβή του joystick. Το ρομπότ-χειριστής φέρει ενσωματωμένη κάμερα, στραμμένη προς μία οθόνη από την οποία λαμβάνεται η οπτική πληροφορία. Στην οθόνη προβάλλεται η εικόνα από κάμερα, που βρίσκεται ενσωματωμένη στο χειραγωγούμενο ρομπότ. Με βάση αυτή την οπτική πληροφορία αρχικά αναγνωρίζεται η “νεκρή ζώνη” του joystick. Ακολούθως υπολογίζεται ο μετασχηματισμός μεταξύ της θέσης του ακροδέκτη του ρομπότ-χειριστή και της ταχύτητας του χειραγωγούμενου ρομπότ. Στο τελευταίο στάδιο του πειράματος, το ρομπότ-χειριστής οδηγεί το χειραγωγούμενο ρομπότ από μια αρχική τυχαία θέση στην τελική επιθυμητή θέση. Η μεθοδολογία αυτή μπορεί να εφαρμοστεί σε περιπτώσεις στις οποίες απαιτείται τηλεχειρισμός ρομπότ σε περιοχές όπου είναι αδύνατη η ανθρώπινη πρόσβαση. Η γενικότητα της μεθοδολογίας έγκειται στο γεγονός ότι οι παράμετροι που διέπουν το χειραγωγούμενο ρομπότ - εκτός από τους βαθμούς ελευθερίας που δύναται να κινηθεί - είναι άγνωστες.	el
heal.abstract	The scope of this thesis was the detection and tracking of a joystick based on visual feedback, as well as the teleoperation of a mobile robot from a mobile-manipulator system via joystick. At the first stage, the optimal grasp of the joystick was investigated with the method of Manipulability Ellipsoids. Furthermore, a Kinect sensor was used for the recognition of the joystick, so as the depth of the image to be known, and with Position-Based Visual Servo control scheme the approach and grasp of the joystick was achieved. The mobile-manipulator is equipped with a camera, which is monitoring a screen to acquire visual data. On the screen the image from the camera of the manipulated mobile robot is shown. Based on this visual data, firstly the “dead zone” of the joystick is identified. Moreover, the transformation between the end-effector pose of the mobile-manipulator and the manipulated mobile robot velocity is calculated. At the final stage, the mobile-manipulator drives the manipulated mobile robot from the initial random position to the final desired position. This methodology can be used to situations, in which the teleoperation of a robot is required and the location is inaccessible by humans. The usefulness of the methodology is that the parameters of the manipulated robot – except its degrees of freedom – are unknown.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος - Χριστόφορος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	99 σ.
heal.fullTextAvailability	true