A method for designing high performance two -segment legs for running quadruped robots

Δαλλάς, Σπυρίδων; Dallas, Spyridon

dc.contributor.author	Δαλλάς, Σπυρίδων	el
dc.contributor.author	Dallas, Spyridon	en
dc.date.accessioned	2017-09-20T08:45:58Z
dc.date.available	2017-09-20T08:45:58Z
dc.date.issued	2017-09-20
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/45652
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14646
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Τετράποδα	el
dc.subject	Ρομπότ	el
dc.subject	Πόδια	el
dc.subject	Σχεδιασμός	el
dc.subject	Βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Quadruped	en
dc.subject	Robot	en
dc.subject	Legs	en
dc.subject	Design	en
dc.subject	Optimization	en
dc.title	A method for designing high performance two -segment legs for running quadruped robots	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-07-10
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εργασία, προτείνεται μια συστηματική μεθοδολογία σχεδιασμού ποδιών τετράποδων ρομπότ, με στόχο την αναγνώριση εκείνων των στοιχείων σχεδιασμού που θα βελτιστοποιήσουν την επίδοση τρεξίματος του τετράποδου Λαίλαψ του ΕΜΠ. Η προτεινόμενη μέθοδος λαμβάνει υπόψιν τη μάζα και την αδράνεια του ρομπότ, την επιθυμητή δομή του ποδιού και τις ιδιότητες των υλικών του, το διαθέσιμο σύστημα επενέργησης, εκτιμώμενες ιδιότητες εδάφους και τoν τύπο βαδίσματος με το οποίο το ρομπότ μετακινείται. Μέσω μιας παραμετρικής αναζήτησης τριών σταδίων, καθορίζεται η βέλτιστη μορφολογία ποδιών (μήκη τμημάτων ποδιού και ελαστικότητα ποδιού) για επίτευξη μέγιστης ταχύτητας κίνησης υπο τους υπάρχοντες περιορισμούς επενέργησης και αντοχής υλικών. Για τη βέλτιστη μορφολογία ποδιών, βρίσκονται επιπλέον ενδείξεις ελέγχου, συσχετιζόμενες με την τοποθέτηση των ποδιών στο έδαφος, το άνω σημείο της θέσης του σώματος του ρομπότ και τη περίοδο δρασκελισμού, ώστε το ρομπότ να τρέχει με τη μέγιστη δυνατή ταχύτητα.	el
heal.abstract	In this thesis, a systematic methodology is devised aiming to determine the proper leg attributes that maximize the running performance of the NTUA Laelaps quadruped robot. The proposed method takes into account the robot’s mass and inertia, the desired leg architecture and leg material properties, the available actuation system, certain terrain properties and the gait in which the robot shall move. Through a three stage parametric search, the optimal leg morphology is found (length of leg segments and leg compliance) for achieving maximum velocity of locomotion, subjected to actuation and material strength constraints. For the optimal leg morphology, control indications for achieving maximum running velocity are also found, related with the positions of the footfalls, the apex of the robot’s trajectory and the stride period.	en
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Πουλακάκης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	142 σ.
heal.fullTextAvailability	true