Οπτική οδήγηση ρομποτικού βραχίονα με άγνωστες παραμέτρους βραχίονα και κάμερας

Κονταξόγλου, Αναστάσιος; Kontaxoglou, Anastasios

dc.contributor.author	Κονταξόγλου, Αναστάσιος	el
dc.contributor.author	Kontaxoglou, Anastasios	en
dc.date.accessioned	2017-09-25T11:28:44Z
dc.date.available	2017-09-25T11:28:44Z
dc.date.issued	2017-09-25
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/45692
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14320
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Προσαρμοστικός έλεγχος	el
dc.subject	Νευρωνικά δίκτυα	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Οπτική οδήγηση	el
dc.subject	Αβεβαιότητες μοντελοποίησης	el
dc.subject	Backstepping	en
dc.subject	Visual servoing	en
dc.subject	Neural networks	en
dc.subject	Adaptive control	en
dc.subject	Uncalibrated	en
dc.title	Οπτική οδήγηση ρομποτικού βραχίονα με άγνωστες παραμέτρους βραχίονα και κάμερας	el
dc.title	Uncalibrated robot visual servoing	en
heal.type	bachelorThesis
heal.generalDescription	Σχεδίαση ελεγκτή για ένα σύστημα ρομπότ-κάμερας με άγνωστες παραμέτρους και δυνάμικη για την επίτευξη παρακολούθησης τροχιών αναφοράς. Η λύση εμπεριέχει τεχνικές backstepping και νευροασαφούς ελέγχου.	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Συστήματα ελέγχου	el
heal.classification	Οπτική οδήγηση	el
heal.classification	Νευρωνικά δίκτυα	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-07-19
heal.abstract	Σε αυτή την διπλωματική εργασία αναπτύσσεται ένας ελεγκτής για την παρακολούθηση τροχιάς ενός ρομποτικού βραχίονα με άγνωστες παραμέτρους μέσω οπτικής οδήγησης. Υποθέτουμε ότι η κίνηση πραγματοποιείται σε δύο διαστάσεις και βρίσκεται στο οπτικό πεδίο μίας σταθερής κάμερας της οποίας δεν γνωρίζουμε τις παραμέτρους, δηλαδή πιο συγκεκριμένα, τον προσανατολισμό και το βάθος της. Επίσης θεωρούμε όλες τις παραμέτρους και την δυναμική του βραχίονα άγνωστες. Για την λύση του προβλήματος προτάθηκε μία backstepping λογική ελέγχου και για την αποφυγή των ιδιόμορφων διατάξεων του βραχίονα χρησιμοποιήθηκαν αλγόριθμοι προβολής (projection) με μεταγωγή προσήμου (sign switching) στην εκτίμηση των παραμέτρων και εισήχθησαν κατάλληλοι όροι penalty ώστε να εξασφαλίζουν την ύπαρξη φράγματος για την Lyapunov-like συνάρτησης που επιλέξαμε. Η άγνωστη δυναμική του ρομπότ εκτιμάται online με ένα νευρωνικό δίκτυο υψηλότερης τάξης (HONN), του οποίου ο νόμος ανανέωσης των βαρών επιλέγεται κατάλληλα ώστε να παραμένουν φραγμένα. Η λύση του προβλήματος γενικεύεται για ρομποτικούς βραχίονες με m-συνδέσμους. Τέλος για την περαιτέρω επιβεβαίωση της λύσης πραγματοποιήθηκαν προσομοιώσεις σε περιβάλλον MATLAB/Simulink, για ομαλές και μη τροχιές αναφοράς.	el
heal.abstract	The purpose of this diploma thesis is to develop a visual servoing controller for a robotic manipulator-camera system with unknown parameters and the subsequent tracking of reference trajectories. We assume that the manipulator moves in only two dimensions and always remains in a xed camera's eld of view. The camera has unknown orientation and depth parameters. In addition, all the robot's parameters, as well as the robot manipulator's dynamics are assumed to be unknown. As a solution, a backstepping control approach was proposed. To avoid the manipulator's singular con gurations, projection with sign swiching algorithms were included in the estimation of the parameters and appropriate penalty factors were introduced to ensure the boundedness of the Lyapunov-like function. Moreover, the robot's unknown dynamics are estimated on-line with a Higher Order Neural Network (HONN) and the weight adjustment law is chosen appropriately to retain them bounded. The proposed solution is expanded to robotic manipulators with m-links. Finally, in order to further con rm the validity of the solution, simulations were carried out on MATLAB/Simulink software, using both smooth and non-smooth reference trajectories.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	121 σ.
heal.fullTextAvailability	true