Εικονικός πράκτορας υποβοήθησης συναρμολόγησης αντικειμένου

Hadfield, Jack

dc.contributor.author	Hadfield, Jack	en
dc.date.accessioned	2017-10-30T10:09:47Z
dc.date.available	2017-10-30T10:09:47Z
dc.date.issued	2017-10-30
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/45844
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14906
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Όραση υπολογιστών	el
dc.subject	Σύστημα υποβοήθησης συναρμολόγησης	el
dc.subject	Εντοπισμός συνδέσεων	el
dc.subject	3Δ παρακολούθηση	el
dc.subject	Particle Filter	el
dc.subject	Computer vision	en
dc.subject	Assembly support system	en
dc.subject	Connection detection	en
dc.subject	3D tracking	en
dc.subject	Particle Filter	en
dc.title	Εικονικός πράκτορας υποβοήθησης συναρμολόγησης αντικειμένου	el
dc.title	Virtual support agent for the assembly of objects	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	ΑΝΤΙΛΗΨΗ ΚΑΙ ΟΡΑΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ	el
heal.classification	ΑΛΛΗΛΕΠΙΔΡΑΣΗ ΑΝΘΡΩΠΟΥ-ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/12c1c913dbe758d67c4c509a6768bdbc7905830c
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/bac4b03419be9dd1ca94c3c927e170560d480f68
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-07-18
heal.abstract	Στη διπλωματική εργασία αυτή εξετάζουμε το πρόβλημα της υποβοήθησης συναρμολόγησης αντικειμένου αξιοποιώντας τεχνικές όρασης υπολογιστών. Προτείνουμε μια πρωτότυπη προσέγγιση, βασισμένη σε μεθόδους εκτίμησης πόζας αντικειμένων. Χρησιμοποιήσαμε μια συσκευή Kinect για την αυτόματη παρακολούθηση της διαδικασίας της συναρμολόγησης όσο αυτή εξελίσσεται. Οι πόζες των μερών της κατασκευής εκτιμώνται σε δύο στάδια: πρώτα χρησιμοποιώντας έναν αλγόριθμο παρακολούθησης βάση ανίχνευσης πάνω στις εικόνες χρώματος για την παραγωγή αδρών εκτιμήσεων 2Δ θέσεων στο επίπεδο της εικόνας, και έπειτα με χρήση Rao-Blackwellized Particle Filter για τη βελτίωση των εκτιμήσεων και τον υπολογισμό των υπόλοιπων παραμέτρων των 3Δ ποζών. Στη συνέχεια, αξιοποιείται η πληροφορία της παρακολούθησης για τον εντοπισμό των ολοκληρωμένων συνδέσεων μεταξύ των μερών και την εκτίμηση της κατάστασης της συναρμολόγησης. Με βάση την κατάσταση αυτή, εμφανίζεται σχετική πληροφορία στον χρήστη του συστήματος. Παρουσιάζουμε τρεις εφαρμογές του συστήματός μας, που αναδεικνύουν την χρησιμότητά του, τη γενικότητα ως προς τα σχήματα των αντικειμένων και τις δυνατότητες λειτουργίας του σε πραγματικό χρόνο.	el
heal.abstract	In this thesis we examine the problem of object assembly assistance using computer vision techniques. We propose a novel approach, based on object pose estimation methods. A Kinect device is used to observe the assembly process in action. The poses of the assembly parts are estimated in two stages: first using a colour detection-based-tracker to produce crude 2D position estimates on the image plane, then using a Rao-Blackwellized Particle Filter to refine the estimates and infer the 6DoF poses. The tracking information is then used to detect which connections have been established and to determine the state of the assembly. Based on this state, relevant information is displayed to the system's user. We present three use cases of our system, which demonstrate this work’s usefulness, generality with respect to the parts’ shape and real time capabilities.	en
heal.advisorName	Μαραγκός, Πέτρος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Ποταμιάνος, Γεράσιμος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Όρασης Υπολογιστών, Επικοινωνίας Λόγου και Επεξεργασίας Σημάτων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	104 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true