Πειραματική αξιολόγηση δεκτών GNSS χαμηλού κόστους σε εφαρμογές ευφυών συστημάτων μεταφορών

Σωτηρίου, Παναγιώτης; Sotiriou, Panagiotis

dc.contributor.author	Σωτηρίου, Παναγιώτης	el
dc.contributor.author	Sotiriou, Panagiotis	en
dc.date.accessioned	2017-11-28T06:33:23Z
dc.date.available	2017-11-28T06:33:23Z
dc.date.issued	2017-11-28
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/45976
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14701
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Εντοπισμός χαμηλού κόστους	el
dc.subject	Συστημάτα γεωδαιτικού εντοπισμού	el
dc.subject	GNSS
dc.subject	GNSS/INS
dc.subject	Low cost positioning
dc.subject	SPP
dc.subject	RTK
dc.subject	ITS
dc.title	Πειραματική αξιολόγηση δεκτών GNSS χαμηλού κόστους σε εφαρμογές ευφυών συστημάτων μεταφορών	el
dc.title	Experimental evaluation of low cost GNSS receivers for intelligent transport systems applications	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Γεωδαιτικός Εντοπισμός	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017
heal.abstract	Αντικείμενο της διπλωματικής εργασίας αποτελεί η πειραματική διερεύνηση των δυνατοτήτων συστημάτων γεωδαιτικού εντοπισμού GNSS χαμηλού κόστους και η αξιολόγηση των επιδόσεων τους (διαθεσιμότητα, ακρίβεια και ορθότητα) σε διαφορετικές συνθήκες λήψης του δορυφορικού σήματος, για εφαρμογές ευφυών συστημάτων μεταφορών. Για τον σκοπό αυτό, σχεδιάστηκε και καταγράφηκε τροχιά οχήματος με χρήση συστημάτων GNSS (M8T, u-blox®) και GNSS/INS (SPATIAL, Advanced Navigation Inc.) χαμηλού κόστους, καθώς και συστήματος GNSS/INS (SPAN, NovAtel®) υψηλής ακρίβειας, που μετά από κατάλληλη επεξεργασία παρείχε την τροχιά αναφοράς. Από τις πρωτογενείς παρατηρήσεις του δέκτη GNSS (M8T, u-blox®) συνδεδεμένου με γεωδαιτικού τύπου κεραία (NovAtel Pinwheel 702-GG), υπολογίστηκαν τρείς τροχιές του οχήματος ελέγχου. Η πρώτη τροχιά προήλθε με χρήση του λογισμικού του δέκτη u-blox® με τη μέθοδο του απόλυτου εντοπισμού (stand-alone positioning, SPP) σε πραγματικό χρόνο. Προκειμένου να διερευνηθεί περαιτέρω η λύση απόλυτου εντοπισμού, οι πρωτογενείς παρατηρήσεις ψευδοαποστάσεων διοχετεύτηκαν στο ελεύθερο λογισμικό RTKLIB και η τροχιά του οχήματος υπολογίστηκε πάλι με τη μέθοδο του απόλυτου εντοπισμού. Τέλος, προκείμενου να αξιολογηθεί η τεχνική κινηματικού εντοπισμού με μετρήσεις φάσεων (Real Time Kinematic, RTK) οι παρατηρήσεις φάσεων του δέκτη χαμηλού κόστους διοχετεύτηκαν στο ελεύθερο λογισμικό RTKLIB και επιλύθηκαν με την τεχνική RTK GNSS. Στη φάση ανάλυσης, οι τροχιές που παρήχθησαν από τον δέκτη GNSS χαμηλού κόστους συγκρίθηκαν έναντι της τροχιάς αναφοράς με τη βοήθεια λογισμικού αξιολόγησης τροχιών προκειμένου να προκύψουν οι παράμετροι ποιότητας, διαθεσιμότητα, ακρίβεια και ορθότητα για κάθε επίλυση. Από την ανάλυση των αποτελεσμάτων προέκυψε ότι η σύνδεση του δέκτη χαμηλού κόστους GNSS (M8T, u-blox®) με γεωδαιτικού τύπου κεραία, επηρεάζει το λογισμικό του δέκτη και δεν παράγει αξιόπιστα αποτελέσματα απόλυτου εντοπισμού. Ακόμα, πως το ελεύθερο λογισμικό και ο χαμηλού κόστους δέκτης, μπορούν να φέρουν εις πέρας μη κρίσιμου χαρακτήρα εφαρμογές ευφυών συστημάτων μεταφορών, όμως η χρήση γεωδαιτικού τύπου κεραίας δεν προσέφερε κάποια ουσιαστική βελτίωση στην ποιότητα του απόλυτου εντοπισμού. Όσον αφορά την επίδοση του ελεύθερου λογισμικού και του χαμηλού κόστους δέκτη στην υλοποίηση της μεθόδου RTK, προέκυψε ότι προσφέρει ικανοποιητική υλοποίηση του σχετικού εντοπισμού, με βασικό πλεονέκτημα τη μεγάλη μείωση του κόστους.	el
heal.abstract	The scope of this diploma thesis is to investigate the potentials of low cost GNSS positioning systems and to evaluate their performance (availability, precision and trueness) in different satellite signal reception situations, for applications regarding intelligent transport systems. For this, vehicle’s trajectory planed and obtained with the use of GNSS low cost receiver (M8T, u-blox®), GNSS/INS low cost system (SPATIAL, Advanced Navigation Inc.) and the high precision GNSS/INS system (SPAN, NovAtel®) that produced the reference trajectory. From GNSS (M8T, u-blox®) receiver’s raw data measurements acquired using geodetic grade antenna (NovAtel Pinwheel 702-GG), produced three trajectories of the vehicle. The first one calculated by the u-blox receiver’s software using real time absolute positioning method (stand-alone positioning, SPP). In order to investigate the before mentioned absolute positioning trajectory, the receiver’s raw data code measurements supplied in the open source software RTKLIB and the trajectory calculated again by using the absolute positioning method. Also, in order to investigate the kinematic positioning method, with the use of phase measurements (Real Time Kinematic, RTK), the low cost receiver’s raw phase data supplied in the RTKLIB software and processed using the RTK positioning method. The trajectories obtained by the low cost GNSS receiver, compared with the reference trajectory, using trajectory evaluation software that produces the quality parameters of availability, precession and trueness for each trajectory. From the comparison of trajectories derives that the low cost GNSS (M8T, u-blox®) receiver’s internal software, affected from the use of geodetic grade antenna and produced unreliable absolute positioning. Also, the open source software along with the low cost receiver can produce accurate absolute positioning for non safety critical applications, but the use of geodetic grade antenna does not improve the quality of the positioning. Regarding the performance of the open source software and the low cost receiver, for producing RTK positioning, the comparison shows that the method can successfully derived, having great cost reduction.	en
heal.advisorName	Γκίκας, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Γκίκας, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Σταθάς, Δημοσθένης	el
heal.committeeMemberName	Σπυροπούλου, Ιωάννα	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	true