Σχεδιασμός καινοτόμου εναέριου χειριστή έξι βαθμών ελευθερίας

Ευαγόρου, Άδωνης; Evagorou, Adonis

dc.contributor.author	Ευαγόρου, Άδωνης	el
dc.contributor.author	Evagorou, Adonis	en
dc.date.accessioned	2017-11-28T06:34:17Z
dc.date.available	2017-11-28T06:34:17Z
dc.date.issued	2017-11-28
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/45978
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14876
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Εναέρια ρομποτική	el
dc.subject	Ιπτάμενος χειριστής	el
dc.subject	Μηχανική ευστάθεια	el
dc.subject	Aerial robotics	en
dc.subject	Flying operator	el
dc.subject	Mechanical stability	el
dc.title	Σχεδιασμός καινοτόμου εναέριου χειριστή έξι βαθμών ελευθερίας	el
heal.type	bachelorThesis
heal.secondaryTitle	Design of a novel six degrees of freedom aerial manipulator	en
heal.classification	Μηχανολογία	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-10-04
heal.abstract	Τα τελευταία χρόνια μια σημαντική ερευνητική προσοχή έχει παρατηρηθεί στον τομέα της εναέριας ρομποτικής όπως επίσης και στη συνεργασία μεταξύ ιπτάμενων μηχανών και δυναμικών περιβαλλόντων. Σε αυτό το πλαίσιο, ένας νέος ρομποτικός χειριστής πρόκειται να κατασκευαστεί στο Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου. Το προτεινόμενο ολοκληρωμένο σύστημα αποτελείται από εφτά κινητήρες και ένα τελικό στοιχείο δράσης το οποίο έχει την δυνατότητα να επικοινωνεί με το περιβάλλον και να ασκεί επιθυμητές δυνάμεις και ροπές ανεξάρτητα και στις τρεις διαστάσεις. Στη παρούσα εργασία, μελετούνται οι ανάγκες ισχύος του συστήματος σε συγκεκριμένες συνθήκες λειτουργίας και με βάση αυτές, καθορίζονται πλήρως ο αριθμός, οι θέσεις και οι προσανατολισμοί των κινητήρων που τον απαρτίζουν. Βάσει των απαιτήσεων σχεδιασμού, στήνεται αρχικά το πρόβλημα βελτιστοποίησης από το οποίο εκκολάπτονται σχεδιαστικές λύσεις και έπειτα, διερευνώντας την καταλληλότητά αυτών, επιλέγονται τα ηλεκτρομηχανολογικά στοιχεία του εναέριου χειριστή. Ακολούθως, αναπτύσσεται ο τρόπος με τον οποίο σχεδιάζεται το πλαίσιο αλλά και οι εδράσεις των κινητήρων του οχήματος. Σε αυτόν, συμπεριλαμβάνονται σχετικές μελέτες μηχανικής ευστάθειας των ανθρακονημάτων που την συνθέτουν, αλλά και ακριβή αποτύπωση των μηχανολογικών σχεδίων των στοιχείων που στελεχώνουν την κατασκευή.	el
heal.abstract	Over the last years, a significant scientific research has been noticed in the aerial robotic field towards aerial manipulation and cooperation in dynamic environments. In this context, an innovative aerial manipulator is going to be developed at the Control Systems Laboratory of the National Technical University of Athens. The proposed integrated system contains seven thrusters and an end-effector and it is capable of generating forces and torques independently, in any direction. Based on an optimization problem and a static analysis of the system, the total number, the positions and the orientation of the vehicle’s thrusters are being determined in a way to avoid the aerodynamic interaction of the propellers downstream. In addition, the frame, in which the end-effector and the electromechanical components will be attached, is being designed and subsequently the mechanical drawings of its connectors for 3D manufacturing are being prepared. Finally in this thesis, a comparison between several solutions of the entire designing and a method which prevents the carbon tubes from buckling and other failures are being presented.	el
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κώστας	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κώστας	el
heal.committeeMemberName	Πουλακάκης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	true