Εκμάθηση διαδραστικής ρομποτικής λήψης αντικειμένου και ανάπτυξη δεξιοτήτων προσαρμοστικότητας σε μαθησιακό περιβάλλον αλληλεπίδρασης παιδιού-ρομπότ

Τσιτσίμης, Θεόδωρος; Tsitsimis, Theodoros

dc.contributor.author	Τσιτσίμης, Θεόδωρος	el
dc.contributor.author	Tsitsimis, Theodoros	en
dc.date.accessioned	2018-01-17T09:55:36Z
dc.date.available	2018-01-17T09:55:36Z
dc.date.issued	2018-01-17
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46208
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.15106
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Διαδραστική ρομποτική λήψη αντικειμένου	el
dc.subject	Χρωματική ανίχνευση	el
dc.subject	Ταξινόμηση ρομποτικής λήψης	el
dc.subject	Αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ	el
dc.subject	Ενισχυτική μάθηση	el
dc.subject	Interactive human-robot handover	en
dc.subject	Holor-based detection	en
dc.subject	Handover classification	en
dc.subject	Human- robot interaction	en
dc.subject	Reinforcement learning	en
dc.title	Εκμάθηση διαδραστικής ρομποτικής λήψης αντικειμένου και ανάπτυξη δεξιοτήτων προσαρμοστικότητας σε μαθησιακό περιβάλλον αλληλεπίδρασης παιδιού-ρομπότ	el
dc.contributor.department	Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτοματισμού	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-10-26
heal.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία μελετάει μαθησιακά σενάρια αλληλεπίδρασης μεταξύ παιδιού και ρομπότ. Το πρώτο σενάριο αφορά την υλοποίηση διαδραστικής ρομποτικής λήψης αντικειμένου μεταξύ ενός παιδιού και ενός ανθρωπόμορφου ρομπότ βασισμένη στην αναγνώριση 2Δ χαρακτηριστικών. Συγκεκριμένα, γίνεται εκτίμηση της θέσης του αντικειμένου στην εικόνα μέσω ενός αλγορίθμου χρωματικής ανίχνευσης και στη συνέχεια εξάγονται χαρακτηριστικά από το περίγραμμα του αντικειμένου. Με βάση αυτά τα χαρακτηριστικά, ένα σύστημα ταξινόμησης αξιολογεί την ποιότητα της ρομποτικής λήψης και επιτρέπει στο ρομπότ να εκτιμήσει σε κάθε χρονική στιγμή εάν είναι σε θέση να πραγματοποιήσει τη λαβή. Το δεύτερο σενάριο είναι η μελέτη της προσαρμοστικότητας ενός ρομπότ σε περιβάλλοντα αλληλεπίδρασης παιδιού-ρομπότ. Εξετάζεται η συμπεριφορά αλγορίθμων Ενισχυτικής Μάθησης για την προσαρμογή των δεξιοτήτων ενός ρομπότ και εφαρμόζεται μία μέθοδος εκτίμησης της ανθρώπινης συμμετοχής μέσω οπτικών χαρακτηριστικών σε περιβάλλον προσομοίωσης. Επίσης, αξιολογείται η επίδοση των αλγορίθμων σε καταστάσεις μεταβολών της ανθρώπινης συμπεριφοράς και στην παρουσία θορύβου. Για τα δύο σενάρια που μελετάει η διπλωματική εργασία παρουσιάζονται προσομοιώσεις και πειραματικές δοκιμές που αναδεικνύουν τη χρησιμότητα και την ευρωστία των αλγορίθμων.	el
heal.abstract	This diploma thesis studies learning scenarios of child-robot interaction. In the rst scenario a human-robot object handover algorithm is implemented based on 2D visual features. More speci cally, a color-based object detection algorithm estimates the position of the object in the image plane and then extracts features from the object's contour. Based on these features, a classi er evaluates the handover quality and enables the robot to decide if it can grasp the object. The second scenario studies the adaptation of a robot in childrobot interaction tasks. It examines the behavior of Reinforcement Learning algorithms for robot adaptation and implements a human engagement estimation method using visual features in a simulated environment. The performance of these algorithms is assessed in the presence of engagement perturbations and measurement noise. For both scenarios, this thesis presents simulations and experimental results that reveal the robustness of the studied algorithms.	en
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Μαραγκός, Πέτρος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτοματισμού	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	93 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true