Μη-γραμμικός αναλογικός ολοκληρωτικός έλεγχος για consensus πολυ-πρακτορικών συστημάτων με εναλλασσόμενες τοπολογίες και συνεκτική ένωση γράφων

Θεοχάρης, Δημήτριος; Theocharis, Dimitrios

dc.contributor.author	Θεοχάρης, Δημήτριος	el
dc.contributor.author	Theocharis, Dimitrios	en
dc.date.accessioned	2018-01-24T10:21:33Z
dc.date.available	2018-01-24T10:21:33Z
dc.date.issued	2018-01-24
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46280
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14941
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	Πολυ-πρακτορικά δίκτυα	el
dc.subject	Μη-γραμμικός έλεγχος	el
dc.subject	Προβλήματα ομοφωνίας	el
dc.subject	Κατανεμημένος υπολογισμός	el
dc.subject	Ένωση γράφων	el
dc.subject	Multi-agent networks	en
dc.subject	Non-linear control	en
dc.subject	Consensus problems	en
dc.subject	Distributed computing	en
dc.subject	Graph union	en
dc.title	Μη-γραμμικός αναλογικός ολοκληρωτικός έλεγχος για consensus πολυ-πρακτορικών συστημάτων με εναλλασσόμενες τοπολογίες και συνεκτική ένωση γράφων	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-10-20
heal.abstract	Το πρόβλημα Consensus είναι τόσο παλαιό όσο και το ίδιο το πεδίο του Κατανεμημένου Υπολογισμού και Ελέγχου (Distributed Computing and Control). Σε προβλήματα Κατανεμημένου Υπολογισμού και Ελέγχου, το αντικείμενο μελέτης είναι ένα δίκτυο πρακτόρων οι οποίοι αλληλεπιδρούν μεταξύ τους. Το είδος αλληλεπίδρασης και ο τρόπος με τον οποίο οι πράκτορες συνδέονται (τοπολογία δικτύου, γράφος δικτύου κλπ.) εξαρτάται από τη φύση του προβλήματος που αντιμετωπίζεται κατά περίπτωση. Ωστόσο σε όλες τις περιπτώσεις ο στόχος είναι κοινός: η εφαρμογή του κατάλληλου κατανεμημένου νόμου ελέγχου, δηλαδή ενός συνόλου νόμων ελέγχου κάθε στοιχείο του οποίου εφαρμόζεται σε έναν πράκτορα του δικτύου αλλά η τιμή του εξαρτάται από τις καταστάσεις ορισμένων από τους άλλους πράκτορες, ώστε τελικά το δίκτυο πρακτόρων να συγκλίνει σε επιθυμητή κατάσταση που έχει καθοριστεί βάσει συγκεκριμένων προδιαγραφών (Consensus). Στόχος της διπλωματικής εργασίας είναι η μαθηματική θεμελίωση και απόδειξη της αποτελεσματικότητας μιας ειδικής μορφής PI κατανεμημένου ελέγχου σε δίκτυα πρακτόρων με εναλλασσόμενες τοπολογίες, κάθε μια από τις οποίες έχει μη συνεκτικό γράφο με ισχυρά συνεκτικές και ισορροπημένες συνιστώσες, ενώ η ένωση των συνιστωσών όλων των τοπολογιών του δικτύου είναι γράφος συνεκτικός. Το αποτέλεσμα της εργασίας εξασφαλίζει μεγαλύτερο εύρος ισχύος του συγκεκριμένου PI κατανεμημένου ελέγχου.	el
heal.abstract	The Consensus problem was spawned along with the field of Distributed Computing and Control itself. In problems of Distributed Computing and Control, the main subject studied is a network of agents who interact with each other. The form of that interaction and the way in which the agents are connected (network topology, network graph etc.) are dependable upon the nature of the problem to be solved. Nevertheless, in all such cases a single objective commonly emerges: the application of a distributed control law, that is a set of control laws applied specifically on an agent but with dependence upon the state of some of the other agents of the network. When applied, the set of laws leads the network agents to converge to a desired common state, which is determined by our firm requirements (Consensus). This diploma thesis aims to propose and lay the mathematical foundations of a specific distributed PI control law, as well as to prove its effectiveness when applied to networks with switching topologies, with each topology being described by a non connected graph with strongly connected and balanced components, whereas the union of all components is a connected graph. The results of the thesis yield a greater range of application for the specific PI control law.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	70 σ.
heal.fullTextAvailability	true