Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα

Γκεσούλης, Αθανάσιος; Gkesoulis, Athanasios

dc.contributor.author	Γκεσούλης, Αθανάσιος	el
dc.contributor.author	Gkesoulis, Athanasios	en
dc.date.accessioned	2018-02-12T08:30:47Z
dc.date.available	2018-02-12T08:30:47Z
dc.date.issued	2018-02-12
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46437
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14349
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Συμφωνία	el
dc.subject	Πολυπρακτορικό δίκτυο	el
dc.subject	Συνεχής έλεγχος	el
dc.subject	Κατανεμημένος έλεγχος	el
dc.subject	Συνάρτηση προσήμου	el
dc.subject	Ασυνεχή δυναμικά συστήματα	el
dc.subject	Consensus	en
dc.subject	Multiagent network	en
dc.subject	Continuous control	en
dc.subject	Distributed Control	en
dc.subject	Signum function	en
dc.subject	Discontinuous dynamical systems	el
dc.title	Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.classification	Automatic control	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-10-20
heal.abstract	Αντικείμενο της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη και απόδειξη σύγκλισης συνεχούς κατανεμημένου ελέγχου για την επίτευξη συμφωνίας σε πολυπρακτορικά δίκτυα με άγνωστες διαταραχές, για σταθερή και εναλλασσόμενη τοπολογία δικτύου το οποίο περιγράφεται από μη κατευθυνόμενο και συνεκτικό γράφο. Οι πράκτορες ακολουθούν την δυναμική του απλού ολοκληρωτή. Ο αλγόριθμος που χρησιμοποιείται είναι συνεχής, πλήρως κατανεμημένος και συγκεκριμένα χρησιμοποιεί την συνάρτηση προσήμου. Αρχικά, γίνεται μια ανασκόπηση των βασικών ιδεών της θεωρίας για ασυνεχή δυναμικά συστήματα, της θεωρίας γράφων, του προβλήματος της συμφωνίας και αναφέρονται ασυνεχείς στρατηγικές ελέγχου για μη γραμμικά συστήματα που εμφανίζονται στην βιβλιογραφία. Στη συνέχεια ακολουθεί η απόδειξη σύγκλισης του συνεχούς κατανεμημένου ελέγχου για πολυπρακτορικά συστήματα με άγνωστες διαταραχές για σταθερή και έπειτα για εναλλασσόμενη τοπολογία δικτύου. Τέλος, γίνεται προσομοίωση, σε περιβάλλον Simulink, των συστημάτων που περιγράφηκαν προηγουμένως.	el
heal.abstract	The purpose of this diploma thesis is the development of a distributed continuous control law for consensus of multiagent networks with unknown disturbances described by an undirected and connected graph. The agents follow simple integrator dynamics and the proposed algorithm is continuous, completely distributed and uses a filtered signum function. Initially, we review basic ideas in the literature of discontinuous dynamical systems, graph theory, consensus and discontinuous control for nonlinear systems. Then, a distributed continuous control law for multiagent networks with unknown disturbances for both static and switching topology is proposed. A detailed analysis proves that our approach ensures asymptotic consensus among all agents. Finally, simulation results are presented that illustrate the effectiveness of the proposed methodology.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	71 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true