Έλεγχος και προγραμματισμός ρομποτικής διάταξης τύλιξης νήματος 
για κατασκευή απλών τεμαχίων από σύνθετα υλικά

Παπιγγιώτης, Θεόδωρος; Papingiotis, Theodoros

dc.contributor.author	Παπιγγιώτης, Θεόδωρος	el
dc.contributor.author	Papingiotis, Theodoros	en
dc.date.accessioned	2018-03-02T09:43:54Z
dc.date.available	2018-03-02T09:43:54Z
dc.date.issued	2018-03-02
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46617
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.15128
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Περιέλιξη ινών	el
dc.subject	Ρομποτικοί βραχίονες	el
dc.subject	Μικροελεγκτές	el
dc.subject	Σύνθετα υλικά	el
dc.subject	Έλεγχος	el
dc.subject	Robotic arm	en
dc.subject	Filament winding	en
dc.subject	Microcontroller	en
dc.subject	Composite materials	en
dc.subject	Control	en
dc.title	Έλεγχος και προγραμματισμός ρομποτικής διάταξης τύλιξης νήματος για κατασκευή απλών τεμαχίων από σύνθετα υλικά	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	CNC-CAM	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-11-06
heal.abstract	Ο σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός και η υλοποίηση μιας ρομποτικής διάταξης η οποία θα χρησιμοποιεί την κεφαλή τύλιξης νήματος που έχει κατασκευαστεί στο εργαστήριο του Τομέα Τεχνολογίας των Κατεργασιών στα πλαίσια παλαιότερης διπλωματικής εργασίας και προσαρμόζεται στο ρομπότ Staubli X90. Στην αρχή της εργασίας , πραγματοποιείται μία παρουσίαση για τα χαρακτηριστικά, τα είδη και τις εφαρμογές των βιομηχανικών ρομπότ στην σημερινή εποχή. Στην συνέχεια, παρουσιάζονται τα χαρακτηριστικά και οι δυνατότητες του ρομπότ που χρησιμοποιήθηκε στην εργασίας. Επίσης, αναλύεται ο τρόπος λειτουργίας του ρομποτικού βραχίονα και οι βασικές εντολές της γλώσσας προγραμματισμού που χρησιμοποιείται για τον προγραμματισμό του. Έπειτα, γίνεται βιβλιογραφική ανασκόπηση της κατεργασίας της περιέλιξης ινών (filament windng) και των υπαρχουσών τεχνολογιών που αφορούν την χρήση ρομποτικών βραχιόνων στην συγκεκριμένη κατεργασία. Στα επόμενα κεφάλαια γίνεται παρουσίαση της βάσης που κατασκευάστηκε για την στήριξη του καλουπιού. Στην παρουσίαση αυτή αναλύονται τα ηλεκτρονικά συστήματα (βηματικός κινητήρας, οδηγός κινητήρα και μικροελεγκτής) και το σύστημα μετάδοσης κίνησης που χρησιμοποιήθηκαν για την περιστροφή του καλουπιού. Τέλος, παρουσιάζεται το αποτέλεσμα της κατεργασίας για κυλινδρικό καλούπι με δύο διαφορετικές γωνίες περιέλιξης καθώς επίσης και για κωνικό καλούπι ενώ παρουσιάζεται και ο τρόπος με τον οποίο έγινε ο συγχρονισμός της ταχύτητας κίνησης του τελικού σημείο δράσης του ρομποτικού βραχίονα και της περιστροφικής κίνησης του καλουπιού.	el
heal.abstract	The aim of this dissertation is the design and the construction of a robotic array which will use the filament winding head that has been manufactured in the laboratory of the Manufacturing Technology as a part of a previous dissertation and it is installed to the Staubli RX90 robot. The introduction of the dissertation includes a presentation of the characteristics and the applications of the industrial robots today. Then, the characteristics and the technical specification of the robot used in this thesis are discussed. Moreover, the programming language which is used to program the robot is analyzed. The next chapter provides a literature overview of the filament winding process and the current technologies regarding the use of robotic arms in the specific process. The following chapter includes the presentation of the base which was constructed to support the mandrel. The electronic systems which were used (stepper motor, stepper motor driver and micro controller) as well as the drive system used for the rotation of the mandrel are analyzed. Finally, the last chapter presents the outcome of the process perform in a cylinder mandrel with two different winding angles and the winding in a conical mandrel. In this chapter the method used to synchronize the speed of the robotic arm with the rotational movement of the mandrel is indicated.	en
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορς	el
heal.committeeMemberName	Μανωλάκος, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	107 σ.
heal.fullTextAvailability	true