Κατασκευή ρομποτικού βραχίονα Χ-Υ

Χρόνης, Ιάσων-Ιωάννης; Chronis, Iason-Ioannis

dc.contributor.author	Χρόνης, Ιάσων-Ιωάννης	el
dc.contributor.author	Chronis, Iason-Ioannis	en
dc.date.accessioned	2018-03-22T11:35:01Z
dc.date.available	2018-03-22T11:35:01Z
dc.date.issued	2018-03-22
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46760
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.15335
dc.rights	Default License
dc.subject	Καρτεσιανά ρομπότ	el
dc.subject	Σπειρώματα	el
dc.subject	Βηματικοί κινητήρες	el
dc.subject	Cartesian robots	en
dc.subject	Screws	en
dc.subject	Stepper motors	en
dc.title	Κατασκευή ρομποτικού βραχίονα Χ-Υ	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-11-07
heal.abstract	Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας ήταν η κατασκευή ενός ρομποτικού βραχίονα X-Y, ο οποίος θα έχει τη δυνατότητα να μεταφέρει έναν αναλυτή έντασης ήχου, καθώς και ένα μεγάφωνο εντός ενός ορθογωνικού πλαισίου. Το πλαίσιο μέσα στο οποίο μπορεί να κινηθεί η κεφαλή του ρομπότ καλύπτει μια επιφάνεια 1.00m x 1.20m. Η βασική λειτουργία του ρομπότ είναι να σαρώνει την επιφάνεια αυτή με βήμα 5cm ή 10cm με σκοπό την καταγραφή αντανάκλασης ήχων πάνω σε δοκίμια. Το ρομπότ έχει επιπλέον τη δυνατότητα να κινείται και χειροκίνητα με τη χρήση είτε ενός πληκτρολογίου το οποίο δέχεται συντεταγμένες για την επιλογή μιας συγκεκριμένης θέσης, είτε με τη χρήση Joystick, το οποίο μπορεί να μετακινήσει την κεφαλή σε οποιαδήποτε κατεύθυνση εντός του πλαισίου. Στο πρώτο κομμάτι της εργασίας, έχουμε τα εισαγωγικά στοιχεία για τη ρομποτική και τα καρτεσιανά ρομπότ, καθώς και μια στοιχειώδη κινηματική ανάλυση των βηματικών κινητήρων και της μετάδοσης κίνησης μέσω σπειρωμάτων. Στη συνέχεια, αναλύονται κατά σειρά, η κατασκευή του μηχανολογικού και του ηλεκτρονικού μέρους της κατασκευής και ο προγραμματισμός του μικροεπεξεργαστή. Τέλος, παρουσιάζονται τα συμπεράσματα και ιδέες για βελτίωση και περαιτέρω έρευνα πάνω στο αντικείμενο της παρούσης εργασίας	el
heal.abstract	The aim of this thesis was to construct a Cartesian robot, which can move a sound intensity analyzer, as well as a speaker inside a re ctangular frame. The frame, inside of whom the head of the robot can move, covers a surface of 1.00m x 1.20m . The robot’s basic function is to scan this surface, making steps of 5cm or 10cm at a time in order to record sound reflections on a sample surf ace. The robot has, additionally, the ability to move manually, either using a keyboard to read coordinates of a specific position, or using a joystick that moves the head towards any direction inside the frame The thesis’ first part displays some introd uctory information about robotics and especially about Cartesian robots, as well as a basic kinematic analysis of movement transmission from stepper motors to lead screws. Then, there is a display of the mechanical and electronic design of the robot and t he programming of the microprocessor. Finally, there is a short display of the conclusions we came in during this specific project, as well as ideas on how it can be improved and on further research that can be done on the project	en
heal.advisorName	Καμπουράκης, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Λούμος, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Κουκούτσης, Ήλιας	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	72 σ.
heal.fullTextAvailability	true