Παραμετρικός προγραμματισμός βιομηχανικού βραχίονα για την εξυπηρέτηση κέντρων τόρνευσης

Παρούση - Παπαδοπούλου, Αθηνά; Parousi - Papadopoulou, Athina

dc.contributor.author	Παρούση - Παπαδοπούλου, Αθηνά	el
dc.contributor.author	Parousi - Papadopoulou, Athina	en
dc.date.accessioned	2018-06-19T10:29:00Z
dc.date.available	2018-06-19T10:29:00Z
dc.date.issued	2018-06-19
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/47085
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.15491
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτικός βραχίονας	el
dc.subject	Παραμετρικός προγραμματισμός	el
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Κέντρο τόρνευσης	el
dc.subject	Robotic arm	en
dc.subject	Parametric programming	el
dc.subject	Simulation	el
dc.subject	Lathe	el
dc.title	Παραμετρικός προγραμματισμός βιομηχανικού βραχίονα για την εξυπηρέτηση κέντρων τόρνευσης	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Εργαλειομηχανές και παρελκόμενα	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/9fcf9a9131e5d049aee10dde671c21b52fabf4c9
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2018-03-14
heal.abstract	Η συγκεκριμένη εργασία αφορά στον off line παραμετρικό προγραμματισμό του ρομποτικού βραχίονα Stäubli RX90 με σκοπό την εξυπηρέτηση οποιουδήποτε κέντρου κατεργασίας – τόρνευσης. Το Stäubli RX90 είναι βιομηχανικός ρομποτικός βραχίονας 6 βαθμών ελευθερίας με δυνατότητα ελέγχου από υπολογιστή ή από το teach pendant. Αποτελεί μέρος του εξοπλισμού του εργαστηρίου του Τομέα Τεχνολογίας των Κατεργασιών. Η εργασία περιλαμβάνει τον παραμετρικό προσδιορισμό των κινήσεων που πρέπει να εκτελέσει ο βραχίονας για τη φόρτωση τεμαχίου στον τόρνο και την απομάκρυνσή του, λαμβάνοντας υπόψη προβλήματα που μπορεί να προκύψουν. Οι κινήσεις του ρομπότ που υπολογίζονται αφορούν τόσο περιστροφές το πολύ τριών αρθρώσεών του κάθε φορά για την επίτευξη ευελιξίας του προγραμματισμού όσο και ευθύγραμμες κινήσεις για την επίτευξη ακρίβειας όπου χρειάζεται. Αναπτύσσεται επίσης σε περιβάλλον 3D CAD ένα μοντέλο του ρομποτικού βραχίονα και της διάταξης που βοηθά στην προσομοίωση της διαδικασίας. Το λογισμικό που χρησιμοποιείται είναι το SolidWorks. Οι αρθρώσεις συναρμολογούνται με angle mates και αξιοποιούνται οι δυνατότητες του εργαλείου Mate Controller για τον προσδιορισμό των θέσεων του ρομποτικού βραχίονα. Στα πλαίσια της εργασίας, το μοντέλο αυτό χρησιμοποιείται για την επαλήθευση της ορθότητας των υπολογισμών. Επιπλέον, μπορεί να αποτελέσει εργαλείο για το χρήστη του ρομποτικού βραχίονα, καθώς αποτελεί μια καλή προσομοίωση της ρομποτικής διάταξης. Με βάση τα παραπάνω, υπολογίζονται οι απαραίτητες κινήσεις για την εξυπηρέτηση συγκεκριμένου τόρνου, του OKUMA LB10II του εργαστηρίου, με χρήση προγράμματος που αναπτύχθηκε στο Excel, και γίνεται η προσομοίωση της εργασίας στο 3D μοντέλο. Παράλληλα, αναπτύσσεται κώδικας σε γλώσσα V+ για την εκτέλεσή της στην πραγματική διάταξη. Εκτελώντας αυτόν τον κώδικα, γίνονται οι απαραίτητες δοκιμές στο Stäubli RX90 του εργαστηρίου. Τέλος, παρουσιάζονται τα αποτελέσματα των δοκιμών αυτών.	el
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μανωλάκος, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	70 σ.
heal.fullTextAvailability	true