Σχεδιασμός και υλοποίηση ηλεκτρονικού συστήματος τετράποδου ρομπότ

Μπολανάκης, Γεώργιος; Bolanakis, Georgios

dc.contributor.author	Μπολανάκης, Γεώργιος	el
dc.contributor.author	Bolanakis, Georgios	en
dc.date.accessioned	2018-10-09T11:01:50Z
dc.date.issued	2018-10-09
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/47768
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.15967
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ηλεκτρονικό σύστημα	el
dc.subject	Σχεδιασμός συστήματος	el
dc.subject	Ενσωματωμένα συστήματα	el
dc.subject	Τετράποδα ρομπότ	el
dc.subject	Ελεγκτής PD	el
dc.subject	Μικροελεγκτής	el
dc.subject	Έλεγχος θέσης	el
dc.subject	Οπτοζεύκτης	el
dc.subject	Παλμοτροφοδοτικό	el
dc.subject	System design	en
dc.subject	Embedded system	en
dc.subject	Quadruped robot	en
dc.subject	Microcontroller	en
dc.subject	PD Control	en
dc.subject	Optocoupler	en
dc.subject	DC/DC converter	en
dc.subject	LAUNCHXL-F28379D	en
dc.subject	TMS320F28379D	en
dc.subject	ePWM	en
dc.subject	eQEP	en
dc.subject	GPIO	en
dc.subject	DCL	en
dc.title	Σχεδιασμός και υλοποίηση ηλεκτρονικού συστήματος τετράποδου ρομπότ	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.dateAvailable	2019-10-08T21:00:00Z
heal.language	el
heal.access	campus
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2018-03-28
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εργασία περιγράφεται η διαδικασία σχεδιασμού και υλοποίησης του νέου ηλεκτρονικού συστήματος του τετράποδου ρομπότ «Λαίλαψ». Το ρομπότ αναπτύσσεται υπό την επίβλεψη του καθηγητή Ευάγγελου Παπαδόπουλου, στο εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου της Σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. Καταρχάς, πραγματοποιήθηκαν πειράματα στο αρχικό ηλεκτρονικό σύστημα για να διερευνηθούν τα αίτια της αστάθειας του, καθώς και οι σχεδιαστικές του ατέλειες. Λαμβάνοντας υπόψη τα αποτελέσματα των αρχικών πειραμάτων, έγιναν κατάλληλες παρεμβάσεις και στη συνέχεια δοκιμές, από τις οποίες επιβεβαιώθηκαν οι υποθέσεις μας που αποτέλεσαν τη βάση για τον σχεδιασμό του νέου ηλεκτρονικού συστήματος. Η νέα αρχιτεκτονική του συστήματος και των επιμέρους υποσυστημάτων του, έγινε με γνώμονα την επίτευξη ηλεκτρικής σταθερότητας και της γενικότερης αξιοπιστίας του συστήματος, χαρακτηριστικά που απουσίαζαν από την αρχική υλοποίηση. Έγινε προσπάθεια η υλοποίηση του νέου συστήματος να συμβαδίζει με τις συνεχώς εξελισσόμενες τεχνολογικές τάσεις του τομέα της ηλεκτρονικής και των ενσωματωμένων συστημάτων. Παράλληλα, διατηρήθηκε σημαντικά η απλότητα του συστήματος, δίνοντας τη δυνατότητα αποσφαλμάτωσης τόσο του υλικού, όσο και του λογισμικού που το απαρτίζουν. Ένα μέρος αυτής της διπλωματικής εργασίας αφιερώθηκε στην αναπτυξιακή πλακέτα «LAUNCHXL-F28379D» της εταιρείας Texas Instruments. Συγκεκριμένα, έχοντας την πλακέτα αυτή ως κεντρικό πυρήνα στη νέα αρχιτεκτονική του συστήματος ελέγχου, δημιουργήθηκε το απαραίτητο υλικό και λογισμικό για τον έλεγχο των αρθρώσεων του ρομπότ.	el
heal.abstract	The aim of this diploma thesis is to describe the process of designing and implementing the new electronic system of the m ulti - joint, quadruped robot « Laelaps ». The robot is developed by the re search team of Prof. Evangelos Papadopoulos at the school o f Mechanical Engineering , National Technical University of Athens. To begin with, experiments were carried out with the first version of the electronic system in order to investigate the causes of its instability and to determine the flaws of the original implementation. Taking into account the results from these experiments, we made temporary changes in order to retest the entire system before proceeding with the design of the new electronic s arch itecture. The main goal of the new architecture was to achieve electrical stability , as well as to increase the reliability of the entire robotic system. Decisions were made to keep up with the new technological trends , and also to ensure simplicity in its implementation. A n important part of this diploma thesis was the employment of the development board LAUNCHXL - F28379D made by Texas Instruments. This board is the main core of the new control system . W e developed the required hardware and software to cont rol the joints of the robot as part of the new embedded system architecture	en
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Σούντρης, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Σωτηριάδης, Παύλος-Πέτρος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	104 σ.
heal.fullTextAvailability	true