Distributed Robust Synchronization for Nonlinear Multi-agent Systems with Prescribed Transient and Steady State Performance Under Switching Topologies

Γιαμαρέλος, Νικόλαος; Giamarelos, Nikolaos

dc.contributor.author	Γιαμαρέλος, Νικόλαος	el
dc.contributor.author	Giamarelos, Nikolaos	en
dc.date.accessioned	2018-11-05T11:29:39Z
dc.date.available	2018-11-05T11:29:39Z
dc.date.issued	2018-11-05
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/47905
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.8620
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Συστήματα πολλαπλών πρακτόρων	el
dc.subject	Προκαθορισμένη απόδοση	el
dc.subject	Εναλλασσόμενη τοπολογία	el
dc.subject	Αρχηγός-ακόλουθος	el
dc.subject	Multi-agent systems	en
dc.subject	Prescribed performance	en
dc.subject	Switching topology	en
dc.subject	Leader-follower	en
dc.subject	Διανεμημένος έλεγχος	el
dc.subject	Distributed control	en
dc.title	Distributed Robust Synchronization for Nonlinear Multi-agent Systems with Prescribed Transient and Steady State Performance Under Switching Topologies	en
dc.title	Διανεμημένος Εύρωστος Συγχρονισμός για Μη Γραμμικά Συστήματα Πολλαπλών Πρακτόρων με Προκαθορισμένη Απόδοση Μεταβατικής και Σταθερής Κατάστασης υπό Εναλλασσόμενες Τοπολογίες	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Συστήματα αυτομάτου ελέγχου	el
heal.classification	Control systems	en
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2018-10-16
heal.abstract	In this thesis, we consider the synchronization control problem for uncertain highorder nonlinear multiagent systems in a leaderfollower scheme, under directed switching communication topology. A robust decentralized control protocol of minimal complexity is used that achieves prescribed, arbitrarily fast and accurate synchronization of the following agents and the leader. The control protocol is distributed in the sense that the control signal of each agent is calculated based solely on local relative state information from its neighborhood set. Additionally, no information regarding the agents’ dynamic model is employed in the design procedure. Moreover, provided that the switching communication graphs are always connected and contrary to the relative works on multiagent systems under switching topology, the controllerimposed transient and steady state performance bounds are fully decoupled from: i) the underlying switching communication topology, ii) the control gains selection and iii) the agents’ model uncertainties, and are solely prescribed by certain designerspecified performance functions. Finally, simulation examples are included to illustrate and verify the approach.	en
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εργασία, εξετάζουμε το πρόβλημα ελέγχου συγχρονισμού για αβέβαια μη γραμμικά συστήματα πολλαπλών πρακτόρων υψηλής τάξης σε σχηματισμό αρχηγού-ακόλουθου υπό κατευθυνόμενες εναλλασσόμενες τοπολογίες επικοινωνίας. Ένα εύρωστο αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου ελάχιστης πολυπλοκότητας χρησιμοποιείται, το οποίο επιτυγχάνει προκαθορισμένο, αυθαίρετα γρήγορο και ακριβή συγχρονισμό μεταξύ των ακόλουθων πρακτόρων και του αρχηγού. Το πρωτόκολλο ελέγχου είναι διανεμημένο υπό την έννοια ότι το σήμα ελέγχου του κάθε πράκτορα υπολογίζεται αποκλειστικά και μόνο με βάση την τοπική πληροφορία σχετικής κατάστασης από το γειτονικό του σύνολο. Επιπλέον, καμία πληροφορία σχετικά με το δυναμικό μοντέλο των πρακτόρων δεν χρησιμοποιείται κατά τη διαδικασία σχεδιασμού. Επιπλέον, δεδομένου ότι οι εναλλασσόμενοι γράφοι επικοινωνίας είναι πάντα συνδεδεμένοι και σε αντίθεση με σχετικές εργασίες σε συστήματα πολλαπλών πρακτόρων υπό εναλλασσόμενη τοπολογία, τα επιβαλλόμενα από τον ελεγκτή όρια απόδοσης μεταβατικής και σταθερής κατάστασης είναι πλήρως αποσυζευγμένα από: i) την υποκείμενη εναλλασσόμενη τοπολογία επικοινωνίας, ii) την επιλογή των κερδών ελέγχου και iii) τις αβεβαιότητες του μοντέλου των πρακτόρων, και προκαθορίζονται μόνο από συγκεκριμένες συναρτήσεις απόδοσης που ορίζονται από το σχεδιαστή. Τέλος, περιλαμβάνονται παραδείγματα προσομοίωσης που απεικονίζουν και επαληθεύουν την προσέγγιση.	el
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Παπαλάμπρου, Γεώργιος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	69 σ.	el
heal.fullTextAvailability	true