dc.contributor.author | Σωτηρόπουλος, Εμμανουήλ | el |
dc.contributor.author | Sotiropoulos, Emmanouil | en |
dc.date.accessioned | 2019-05-10T08:52:59Z | |
dc.date.available | 2019-05-10T08:52:59Z | |
dc.date.issued | 2019-05-10 | |
dc.identifier.uri | https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/48678 | |
dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.15857 | |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα | * |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/ | * |
dc.subject | Μηχανοτρονική | el |
dc.subject | Ενσωματωμένα συστήματα | el |
dc.subject | Συστήματα αυτομάτου ελέγχου | el |
dc.subject | Συντελεστές υδροδυναμικών παραμέτρων | el |
dc.subject | Ρομποτικό ψάρι | el |
dc.subject | Οπισθέλκουσα | el |
dc.subject | Άνωση | el |
dc.subject | Mechatronics | en |
dc.subject | Embedded systems | el |
dc.subject | Automatic control systems | el |
dc.subject | Hydrodynamic drag | el |
dc.subject | Hydrodynamic lift | el |
dc.subject | Coefficients of hydrodynamic parameters | el |
dc.subject | Robotic fish | el |
dc.title | Πειραματικός προσδιορισμός υδροδυναμικών παραμέτρων και σχεδιασμός νέου ρομποτικού ψαριού | el |
dc.contributor.department | Control System Lab | el |
heal.type | bachelorThesis | |
heal.classification | Μηχανική αυτομάτου ελέγχου | el |
heal.classificationURI | http://data.seab.gr/concepts/d123bc260a51b3cb6497ce2d4ddc1effa94870c2 | |
heal.language | el | |
heal.access | free | |
heal.recordProvider | ntua | el |
heal.publicationDate | 2018-09-24 | |
heal.abstract | Η γνώση των υδροδυναμικών δυνάμεων και ροπών που ασκούνται σε ένα υποβρύχιο ρομπότ είναι σημαντική για την αποδοτικότερη πρόωση και έλεγχο της κίνησης ενός τέτοιου συστήματος. Ο πειραματικός προσδιορισμός αυτών των παραμέτρων αποτελεί έγκυρη και άμεση μέθοδο, ενώ αποτελεί και κριτήριο σύγκρισης με άλλες τεχνικές προσδιορισμού των υδροδυναμικών μεγεθών, όπως οι υπολογιστικές μέθοδοι. Η διπλωματική αυτή εργασία πραγματεύεται αρχικά τον έλεγχο κίνησης ενός μηχανισμού ρυμούλκησης, ο οποίος χρησιμοποιείται ως πειραματική πλατφόρμα για τον προσδιορισμό υδροδυναμικών παραμέτρων, όπως είναι ο αδιάστατος συντελεστής οπισθέλκουσας, σε μικρού μεγέθους βιομιμητικά ρομποτικά ψάρια. Ο μηχανισμός αυτός είναι εμπνευσμένος από τον τομέα της ναυπηγικής μηχανικής με δοκιμασμένα και αξιόπιστα αποτελέσματα. Η υλοποίηση του σερβομηχανισμού έγινε με την χρήση χαμηλού κόστους ενσωματωμένο υπολογιστικό σύστημα και ανοιχτό λογισμικό που αναπτύχθηκε στο εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου. Ο σχεδιασμός και η υλοποίηση των κατάλληλων πειραμάτων για τον προσδιορισμό όλων των επιθυμητών παραμέτρων, περιελάμβανε την χρήση εξωτερικού αισθητήρα δυνάμεων/ροπών. Ο δεύτερος στόχος της εργασίας είναι ο σχεδιασμός ενός νέου σώματος του υπάρχοντος ρομποτικού ψαριού του Εργαστηρίου. Οι προδιαγραφές που τέθηκαν αφορούσαν μεταξύ άλλων την εύκολη συναρμολόγηση και αποσυναρμολόγηση των τμημάτων που απαρτίζουν το ρομπότ, την ικανότητα σύνδεσης με την υπάρχουσα ουρά, την επίτευξη υδροδυναμικού σχήματος, την πλήρη στεγανότητα του εσωτερικού και την εξασφάλιση χώρου για ενσωμάτωση κάμερας και πιθανών άλλων αισθητήρων. Επιπλέον, σχεδιάστηκε με στόχο την τελική κατασκευή του με χρήση 3d printer, οπότε και λήφθηκαν υπόψιν οι περιορισμοί της τεχνικής αυτής. | el |
heal.abstract | The knowledge of hydrodynamic forces and moments that act upon an uderwater robot is important in terms of more efficient propulsion and the automatic control of the movement of such system. The experimental identification of those parameters is a valid and direct method while it also serves as a comparison criteria to other techniques of calculating the hydrodynamic parameters, such as computational methods. This thesis initially involves the control of movement of a tow-tank carriage that is being used as an experimental platform in order to identify hydrodynamic parameters, such as the dimensionless drag coefficient, in small-scale bio-mimetic robotic fish. This mechanism is inspired by relative systems used in naval engineering, providing reliable results. The implementation of the servomechanism was achieved by operating a low cost embedded system and runs on open-source software developed at CSL. The design and the implementation of the appropriate experiments included the usage of an external force/torque sensor. The second goal of this thesis was the design of a new body for the existing robotic fish of CSL. The specifications of the new design included the ease of assembling and dismantling of the parts consisting the fish, the ability to connect with the existing tail part of the robotic fish, the ensurement of full waterproof properties and the capability to host a camera and other sensors. Additionally, the design took into consideration limitations that are being raised because of the decision to be constructed with a 3d printer. | el |
heal.advisorName | Παπαδόπουλος, Ευάγγελος | el |
heal.committeeMemberName | Παπαδόπουλος, Ευάγγελος | el |
heal.committeeMemberName | Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος | el |
heal.committeeMemberName | Αντωνιάδης, Ιωάννης | el |
heal.academicPublisher | Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων | el |
heal.academicPublisherID | ntua | |
heal.numberOfPages | 121 σ. | el |
heal.fullTextAvailability | true |
Οι παρακάτω άδειες σχετίζονται με αυτό το τεκμήριο: