Computationally efficient harmonic-based
reactive exploration

Grontas, Panagiotis; Γροντάς, Παναγιώτης

dc.contributor.author	Grontas, Panagiotis
dc.contributor.author	Γροντάς, Παναγιώτης
dc.date.accessioned	2019-11-25T12:26:32Z
dc.date.available	2019-11-25T12:26:32Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/49468
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.17166
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Χαρτογράφηση	el
dc.subject	Εξερεύνηση	el
dc.subject	Σχεδιασμός τροχιάς	el
dc.subject	Αρμονικά πεδία	el
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Mapping	en
dc.subject	Exploration	en
dc.subject	Path planning	en
dc.subject	Harmonic potential fields	en
dc.title	Computationally efficient harmonic-based reactive exploration	en
dc.title	Υπολογιστικά αποδοτική αντιδραστική εξερεύνηση βασισμένη σε αρμονικά δυναμικά πεδία	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-10-02
heal.abstract	Although Harmonic Potential Fields constitute a powerful tool for tackling the autonomous robot exploration problem, yet their applicability is limited in practice by the heavy computational load involved in solving the Laplace equation in real time. In this work, we propose a computationally efficient exploration scheme employing a Fast Multipole accelerated Boundary Element Method scheme, that enjoys both linear complexity w.r.t. the boundary's size as well as linear memory requirements. Furthermore, we devise an adaptive control law for the specified boundary conditions that allows us to tune the robot's behavior without affecting the inherent safety and convergence properties of the underlying potential field. Finally, we validate the performance of the proposed exploration scheme through extensive simulations in realistic environments.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Χριστόφορος
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	68 σ.
heal.fullTextAvailability	false