Κατανεμημένη συνεργασία πολλαπλών ρομπότ υπό λειτουργικούς περιορισμούς μέσω ισχνής επικοινωνίας

Βλαντής, Παναγιώτης; Vlantis, Panagiotis

dc.contributor.author	Βλαντής, Παναγιώτης	el
dc.contributor.author	Vlantis, Panagiotis	en
dc.date.accessioned	2020-02-24T15:14:45Z
dc.date.available	2020-02-24T15:14:45Z
dc.date.issued	2020-02-24
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/49841
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.17539
dc.description.abstract	Η αυτόνομη λειτουργία των ρομπότ εντός περίπλοκων χώρων εργασίας αποτελεί ένα επίκαιρο θέμα έρευνας και η αυτόνομη πλοήγηση είναι αναμφισβήτητα ένα θεμελιώδες κομμάτι αυτής. Επιπλέον, καθώς οι εργασίες που τα ρομπότ καλούνται να εκπληρώσουν αυξάνονται σε πολυπλοκότητα μέρα με τη μέρα, η χρήση πολύ-ρομποτικών συστημάτων, τα οποία εμφανίζουν γενικά υψηλότερη ευρωστία και ευελιξία, αυξάνεται προοδευτικά. Ως εκ τούτου, τα προβλήματα αυτόνομης πλοήγησης που πρέπει να επιλυθούν γίνονται όλο και πιο απαιτητικά, αυξάνοντας την ανάγκη για πιο αποτελεσματικά και σθεναρά σχήματα σχεδιασμού πορείας και κίνησης.	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Σχεδιασμός Κίνησης	el
dc.subject	Πολύ-ρομποτικά Συστήματα	el
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Motion Planning	en
dc.subject	Multi-robot Systems	en
dc.subject	Αυτόνομη Πλοήγηση	el
dc.subject	Autonomous Navigation	en
dc.subject	Θεωρία Αυτομάτου Ελέγχου	el
dc.subject	Control Theory	en
dc.title	Κατανεμημένη συνεργασία πολλαπλών ρομπότ υπό λειτουργικούς περιορισμούς μέσω ισχνής επικοινωνίας	el
dc.title	Distributed cooperation of multiple robots under operational constraints via lean communication	en
dc.contributor.department	Control Systems Laboratory NTUA	en
heal.type	doctoralThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.language	el
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-01-25
heal.abstract	The autonomous operation of robots inside obstacle cluttered environments constitutes an actively studied research topic and autonomous navigation is undeniably a fundamental aspect of it. Moreover, as the tasks that robots are called to fulfill grow in complexity by the day, the employment of multi-agent robotic systems, which generally exhibit higher robustness and versatility than their single-robot counterparts, progressively increases. Thus, the autonomous navigation problems that need to be addressed become more and more challenging, increasing the need for more efficient and robust path and motion planning schemes. In this dissertation, we employ hierarchical decomposition techniques, coupled with suitably designed adaptive configuration space exploration schemes for building versatile and complete planners, capable of computing "paths" connecting two given configurations, or determine the absence of feasible solutions, after a finite amount of steps. In addition, distributed control laws based on artificial potential fields, which can elegantly realize the generated high-level plans, are devised for addressing the navigation problem within complex, planar workspaces with guaranteed convergence properties. Finally, we demonstrate the efficacy of the proposed methodologies for addressing real-world problems, such as coordinating the motion of multiple robots operating within the same environment, as well as coordinating the transportation of an object by a team of cooperating mobile manipulators.	en
heal.sponsor	Το έργο συγχρηματοδοτείται από την Ελλάδα και την Ευρωπαϊκή Ένωση (Ευρωπαϊκό Κοινωνικό Ταμείο) μέσω του Επιχειρησιακού Προγράμματος «Ανάπτυξη Ανθρώπινου Δυναμικού, Εκπαίδευση και Διά Βίου Μάθηση», στο πλαίσιο της Πράξης «Ενίσχυση του ανθρώπινου ερευνητικού δυναμικού μέσω της υλοποίησης διδακτορικής έρευνας» (MIS-5000432), που υλοποιεί το Ίδρυμα Κρατικών Υποτροφιών (ΙΚΥ)	el
heal.sponsor	This research is co-financed by Greece and the European Union (European Social Fund - ESF) through the Operational Programme «Human Resources Development, Education and Lifelong Learning» in the context of the project “Strengthening Human Resources Research Potential via Doctorate Research” (MIS-5000432), implemented by the State Scholarships Foundation (IKY)	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κώστας
heal.advisorName	Kyriakopoulos, Kostas
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κώστας
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος
heal.committeeMemberName	Σαρίμβεης, Χαράλαμπος
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κώστας
heal.committeeMemberName	Παπαλάμπρου, Γεώργιος
heal.committeeMemberName	Σγούρος, Νικήτας-Μαρίνος
heal.committeeMemberName	Antoniadis, Ioannis
heal.committeeMemberName	Kyriakopoulos, Kostas
heal.committeeMemberName	Papadopoulos, Evangelos
heal.committeeMemberName	Sarimveis, Haralambos
heal.committeeMemberName	Tzafestas, Costas
heal.committeeMemberName	Papalambrou, George
heal.committeeMemberName	Sgouros, Nikitas-Marinos
heal.academicPublisher	Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	203
heal.fullTextAvailability	false