Μη γραμμικός προσαρμοστικός PI έλεγχος για συστήματα πολλών εισόδων πολλών εξόδων

Οικονομίδης, Κωνσταντίνος; Oikonomidis, Konstantinos

dc.contributor.author	Οικονομίδης, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Oikonomidis, Konstantinos	en
dc.date.accessioned	2020-05-01T16:19:00Z
dc.date.available	2020-05-01T16:19:00Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50312
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18010
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Μη γραμμικός έλεγχος	el
dc.subject	Nonlinear control	en
dc.subject	Προσαρμοστικός έλεγχος	el
dc.subject	Adaptive control	en
dc.subject	Άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου	el
dc.subject	Unknown control directions	en
dc.subject	Γραμμικοί παραμετρικοί εκτιμητές	el
dc.subject	Linear parametric approximators	en
dc.subject	ΡΙ έλεγχος	el
dc.subject	PI control	en
dc.title	Μη γραμμικός προσαρμοστικός PI έλεγχος για συστήματα πολλών εισόδων πολλών εξόδων	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-10-01
heal.abstract	Στη διπλωματική αυτή εργασία παρουσιάζεται μια τεχνική σχεδίασης προσαρμοστικών νόμων ελέγχου, βασισμένη στη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Η σχεδίαση αφορά στην επίλυση του προβλήματος παρακολούθησης για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα, πολλών εισόδων-πολλών εξόδων, σε κανονική μορφή των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου και μη φραγμένες μη γραμμικοτήτες. Το πρόβλημα λύνεται συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγγιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με την μέθοδο του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Για την αναλύση του συνδυαστικού προβλήματος και τη γενίκευση της ΡΙ μεθοδολογίας για συστήματα πολλών-εισόδων και πολλών-εξόδων, νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν αναπτυχθεί στα πλαίσια της παρούσης εργασίας. Παρουσιάζονται προσομοιώσεις για το πρόβλημα έλεγχου ενός ρομποτικό βραχίονα 2 συνδέσμων με ή χωρίς χρήση κάμερας οι οποίες επιβεβαιώνουν τα θεωρητικά αποτελέσματα.	el
heal.abstract	In this diploma thesis we design adaptive controllers based on the nonlinear PI control method. The proposed controller class solves the tracking problem for nonlinear, multiple-input and multiple-output systems in canonical form with unknown dynamics. Specifically, we assume systems with unknown control directions and unknown, unmatched nonlinearities without growth restrictions. A solution is provided through the successful combination of adaptive approximation control with the nonlinear PI control method. For the analysis of the combined problem and the generalization of the nonlinear PI methodology for multiple-input multiple-output systems, new theoretical tools have been developed. Simulations are presented for the 2 DOF manipulator tracking control problem in joint and image space (uncalibrated visual servoing) that confirm our theoretical analysis.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	77 σ.
heal.fullTextAvailability	false