dc.contributor.author | Οικονομίδης, Κωνσταντίνος![]() |
el |
dc.contributor.author | Oikonomidis, Konstantinos![]() |
en |
dc.date.accessioned | 2020-05-01T16:19:00Z | |
dc.date.available | 2020-05-01T16:19:00Z | |
dc.identifier.uri | https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50312 | |
dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18010 | |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/ | * |
dc.subject | Μη γραμμικός έλεγχος | el |
dc.subject | Nonlinear control | en |
dc.subject | Προσαρμοστικός έλεγχος | el |
dc.subject | Adaptive control | en |
dc.subject | Άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου | el |
dc.subject | Unknown control directions | en |
dc.subject | Γραμμικοί παραμετρικοί εκτιμητές | el |
dc.subject | Linear parametric approximators | en |
dc.subject | ΡΙ έλεγχος | el |
dc.subject | PI control | en |
dc.title | Μη γραμμικός προσαρμοστικός PI έλεγχος για συστήματα πολλών εισόδων πολλών εξόδων | el |
heal.type | bachelorThesis | |
heal.classification | Αυτόματος έλεγχος | el |
heal.language | el | |
heal.access | free | |
heal.recordProvider | ntua | el |
heal.publicationDate | 2019-10-01 | |
heal.abstract | Στη διπλωματική αυτή εργασία παρουσιάζεται μια τεχνική σχεδίασης προσαρμοστικών νόμων ελέγχου, βασισμένη στη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Η σχεδίαση αφορά στην επίλυση του προβλήματος παρακολούθησης για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα, πολλών εισόδων-πολλών εξόδων, σε κανονική μορφή των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου και μη φραγμένες μη γραμμικοτήτες. Το πρόβλημα λύνεται συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγγιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με την μέθοδο του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Για την αναλύση του συνδυαστικού προβλήματος και τη γενίκευση της ΡΙ μεθοδολογίας για συστήματα πολλών-εισόδων και πολλών-εξόδων, νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν αναπτυχθεί στα πλαίσια της παρούσης εργασίας. Παρουσιάζονται προσομοιώσεις για το πρόβλημα έλεγχου ενός ρομποτικό βραχίονα 2 συνδέσμων με ή χωρίς χρήση κάμερας οι οποίες επιβεβαιώνουν τα θεωρητικά αποτελέσματα. | el |
heal.abstract | In this diploma thesis we design adaptive controllers based on the nonlinear PI control method. The proposed controller class solves the tracking problem for nonlinear, multiple-input and multiple-output systems in canonical form with unknown dynamics. Specifically, we assume systems with unknown control directions and unknown, unmatched nonlinearities without growth restrictions. A solution is provided through the successful combination of adaptive approximation control with the nonlinear PI control method. For the analysis of the combined problem and the generalization of the nonlinear PI methodology for multiple-input multiple-output systems, new theoretical tools have been developed. Simulations are presented for the 2 DOF manipulator tracking control problem in joint and image space (uncalibrated visual servoing) that confirm our theoretical analysis. | en |
heal.advisorName | Ψυλλάκης, Χαράλαμπος | el |
heal.committeeMemberName | Ψυλλάκης, Χαράλαμπος | el |
heal.committeeMemberName | Τζαφέστας, Κωνσταντίνος | el |
heal.committeeMemberName | Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος | el |
heal.academicPublisher | Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών | el |
heal.academicPublisherID | ntua | |
heal.numberOfPages | 77 σ. | |
heal.fullTextAvailability | false |
Οι παρακάτω άδειες σχετίζονται με αυτό το τεκμήριο: