Συμφωνία θέσης μεταξύ ρομποτικού χειριστή και κινούμενου ρομπότ

Ρούλιος, Χαράλαμπος; Roulios, Charalampos

dc.contributor.author	Ρούλιος, Χαράλαμπος	el
dc.contributor.author	Roulios, Charalampos	en
dc.date.accessioned	2020-05-11T20:36:55Z
dc.date.available	2020-05-11T20:36:55Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50481
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18179
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	Συμφωνία	el
dc.subject	Δείκτης ικανότητας χειρισμού	el
dc.subject	Πλεονάζοντες β.ε	el
dc.subject	Τροχοφόρο κινούμενο ρομπότ	el
dc.subject	Παρακολούθηση τροχιάς	el
dc.subject	Consensus	en
dc.subject	Manipulability index	en
dc.subject	Redundancy	en
dc.subject	Wheeled mobile robot	en
dc.subject	Trajectory tracking	en
dc.title	Συμφωνία θέσης μεταξύ ρομποτικού χειριστή και κινούμενου ρομπότ	el
dc.title	Underactuated consensus between manipulator and mobile robot	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-10-22
heal.abstract	Η έρευνα που πραγματοποιείται στην εργασία αυτή, είναι αφοσιωμένη στην συμφωνία μεταξύ ενός επίγειου ρομποτικού οχήματος και ενός ρομποτικού βραχίονα, έτσι ώστε να συναντηθούν σε μια κοινή θέση. Πιο συγκεκριμένα, ο σκοπός είναι να ελεγχθούν τα 2 ρομπότ με τρόπο ώστε να φτάσουν σε μία κοινή θέση, η οποία να πληροί κάποιους περιορισμούς, ενώ παράλληλα να μεγιστοποιείται το δυνατόν περισσότερο μια δοσμένη συνάρτηση, η οποία θα αφορά τον τον ρομποτικό χειριστή. Υπάρχουν γενικά δύο προσεγγίσεις για την επίλυση του προβλήματος, η offline προσέγγιση και η online προσέγγιση, οι οποίες θα εξεταστούν και οι δύο. Η offline προσέγγιση, αποτελείται από δύο βασικά βήματα, το πρώτο βήμα αφορά τον εκ των προτέρων προσδιορισμό μιας κατάλληλης τελικής θέσης για την συνάντηση των δύο ρομπότ και το δεύτερο βήμα αφορά τον έλεγχο των δύο ρομπότ ανεξάρτητα, έτσι ώστε να φθάσουν στην επιθυμητή θέση που επιλέχτηκε στο προηγούμενο βήμα. Από την άλλη, η online προσέγγιση περιλαμβάνει έναν άμεσο έλεγχο των δύο ρομπότ, ο οποίος επιχειρεί να πετύχει τον ίδιο τελικό σκοπό, χωρίς όμως κάποια εκ των προτέρων γνώση για το που θα καταλήξουν να συναντηθούν. Στην εργασία αυτή, προτείνονται κάποια σχήματα ελέγχου και για την offline αλλά και για την online περίπτωση, τα οποία βασίζονται κυρίως στην ανάλυση πλεοναστότητας, σε ότι αφορά τον ρομποτικό βραχίονα και στους αλγορίθμους ελέγχου για μονόκυκλο, σε ότι αφορά το ρομποτικό όχημα. Οι προτεινόμενες λύσεις θα αναλυθούν πρώτα μαθηματικά, έτσι ώστε να βεβαιωθούμε για την ευστάθεια του συνολικού συστήματος, ενώ στη συνέχεια η εγκυρότητα των προτεινόμενων λύσεων θα επιβεβαιωθεί μέσω προσομοιώσεων.	el
heal.abstract	This work is dedicated to the consensus between a ground mobile robot and a robotic manipulator, so that the meet to a common location. More specifically, the goal is to control the two robots in a way that they reach a common position with some given constraints, while trying to maximize a given function concerning the manipulator. The are in general two approaches for the problem, the offline approach and the online approach, which are both investigated in this document. The offline approach consists of two distinct steps, the first step is to a-priori determine a suitable final position for the two robots to meet and the second step is to control each robot independently, so that they both reach their previously selected pose. Meanwhile, the online approach involves a direct control of the robots, which attempts to achieve our goal, without any previous knowledge of the robots' final destination. In this thesis, there are proposed some control schemes for both the offline and the online case, based mostly on the redundancy analysis regarding the manipulator and on the control algorithms for unicycles, regarding the mobile robot. The proposed solutions are firstly analyzed mathematically, in order to ensure the control scheme's stability and afterwards they are applied to simulations, in order to confirm their validity.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	105 σ.
heal.fullTextAvailability	false