Σχεδιασμός και υλοποίηση παραμετροποιήσιμου προσομοιωτή μη επανδρωμένων εναέριων οχημάτων

Μηλιώτης, Στέφανος; Miliotis, Stefanos

dc.contributor.author	Μηλιώτης, Στέφανος	el
dc.contributor.author	Miliotis, Stefanos	en
dc.date.accessioned	2020-05-14T08:20:23Z
dc.date.available	2020-05-14T08:20:23Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50566
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18264
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Ιπτάμενα	el
dc.subject	Ρομπότ	el
dc.subject	ROS	en
dc.subject	Gazebo	en
dc.subject	Flight simulator	en
dc.subject	Multirotor	en
dc.subject	Fixed-wing	en
dc.subject	Controller	en
dc.subject	Gazebo plugin	en
dc.subject	Παραμετροποίηση	el
dc.title	Σχεδιασμός και υλοποίηση παραμετροποιήσιμου προσομοιωτή μη επανδρωμένων εναέριων οχημάτων	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-12-09
heal.abstract	Η συγκεκριμένη διπλωματική εργασία αφορά την ανάπτυξη ενός προσομοιωτή ιπτάμενων ρομπότ, όπως fixed wing και multirotors, βασισμένο σε εργαλεία ελεύθερου λογισμικού. Ο προσομοιωτής ονομάζεται Last_letter_2 και αποτελεί ένα νέο πακέτο του ROS σε συνεργασία με το Gazebo. Ο Last_letter_2 δημιουργήθηκε για να δώσει την δυνατότητα στους ερευνητές ιπτάμενων ρομπότ, να κατασκευάζουν εύκολα τα μοντέλα τους, να προγραμματίζουν τους αλγορίθμους ελέγχου τους και να πραγματοποιούν γρήγορα και κυρίως αξιόπιστα τις αναγκαίες προσομοιώσεις πριν προχωρήσουν στις πειραματικές πτήσεις. Το κυριότερο και μεγαλύτερο μέρος του προσομοιωτή είναι γραμμένο στο ROS. Στο Gazebo οπτικοποιούνται τα αποτελέσματα της προσομοίωσης και λύνεται η κινηματική του μοντέλου χάρη στην μηχανή φυσικής του Gazebo. Αυτό καθιστά τον Last_letter_2 ένα σχεδόν ολοκληρωμένο και αυτόνομο ROS πακέτο που μπορεί να συνεργαστεί και με άλλους ρομποτικούς προσομοιωτές γενικής χρήσης πέραν του Gazebo. Σε αυτήν την εργασία εξηγείται όλη η λογική του προσομοιωτή, η αρχιτεκτονική του, τα default μοντέλα και controllers που διαθέτει, ενώ δίνονται όλες οι απαραίτητες οδηγίες για την χρήση και ανάπτυξή του.	el
heal.abstract	This thesis concerns the development of a simulator for flight models, such as fixed-wing and multirotors, based on open source tools. The simulator is called Last letter 2 and is a ROS package combined with Gazebo. The Last letter 2 was created in order to help flight robot researchers build their models, program the control algorithms and preform quick and reliable useful simulations before the experimental tests. The main part of simulator is written in ROS. The Gazebo helps in visualizing the results of simulation and in solving the model kinematics thanks to its physics machine. That makes Last letter 2 an almost complete and autonomous system that can work with many other robotic simulations, not only Gazebo. In this thesis is explained the idea of Last letter 2, the architecture, the default models and controllers it has. In addition, all the helpful instructions for the use and development are offered too.	en
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	130 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false