Πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο, με χρήση
αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης

Γαβαλάς, Χριστόφορος; Gavalas, Christoforos

dc.contributor.author	Γαβαλάς, Χριστόφορος	el
dc.contributor.author	Gavalas, Christoforos	en
dc.date.accessioned	2020-05-18T11:34:49Z
dc.date.available	2020-05-18T11:34:49Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50598
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18296
dc.rights	Default License
dc.subject	Βαθιά ενισχυτική μάθηση	el
dc.subject	Deep reinforcement learning	en
dc.subject	Αυτόνομη πλοήγηση	el
dc.subject	Νευρωνικά δίκτυα	el
dc.subject	Δράστης - Κριτής	el
dc.subject	Autonomous navigation	en
dc.subject	Neural networks	en
dc.subject	Actor - Critic	en
dc.title	Πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο, με χρήση αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Τεχνητή νοημοσύνη	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-11-28
heal.abstract	Το επιστημονικό πεδίο της Ενισχυτικής Μάθησης έχει πετύχει αξιοσημείωτα αποτελέσματα σε πολλούς διαφορετικούς κλάδους (Βιοϊατρική, επιχειρηματικότητα, όραση υπολογιστών, παιχνίδια κ.α.). Συγκεκριμένα στον χώρο της ρομποτικής, τα τελευταία χρόνια, έχει γίνει σημαντική πρόοδος στην εφαρμογή αλγορίθμων ενισχυτικής μάθησης και έχουν εξαχθεί εξαιρετικά αποτελέσματα. Στα πλαίσια της παρούσας εργασίας, μελετάται η πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο με χρήση αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Το πρόβλημα που αντιμετωπίστηκε, αφορά κίνηση σε συνεχή χώρο με το όχημα να λαμβάνει μετρήσεις από το περιβάλλον και να διαμορφώνει σύμφωνα με αυτές την ταχύτητά του. Συγκεκριμένα, σχεδιάστηκαν τρία μοντέλα ενισχυτικής μάθησης (DQN, REINFORCE, A2C) και συγκρίθηκαν τα αποτελέσματα που έδωσαν σε διάφορες συνθήκες περιβάλλοντος κατά την πλοήγηση τους σε αυτό. Κυρίως, μελετήθηκε η προσέγγιση κάποιου στόχου από το όχημα, σε περιβάλλοντα με ή χωρίς ύπαρξη εμποδίων.	el
heal.advisorName	Σταφυλοπάτης, Ανδρέας, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Στάμου, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Τσανάκας, Παναγιώτης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	77 σ.
heal.fullTextAvailability	false