Αναγνώριση εικόνας για οπτική ανάδραση θέσης ρομποτικού ψαριού

Καμπύλης, Αθανάσιος; Kampylis, Athanasios

dc.contributor.author	Καμπύλης, Αθανάσιος	el
dc.contributor.author	Kampylis, Athanasios	en
dc.date.accessioned	2020-05-28T16:12:39Z
dc.date.available	2020-05-28T16:12:39Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50710
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18408
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Ρομποτικό Ψάρι	el
dc.subject	Τροχιά Ρομποτικού Ψαριού	el
dc.subject	Αναγνώριση Εικόνας	el
dc.subject	Python-OpenCV	el
dc.subject	Αναγνώριση Θέσης, Ταχύτητας και Προσανατολισμού	el
dc.subject	Robotic Fish	en
dc.subject	Robotic Fish's Trajectory	en
dc.subject	Image Recognition	en
dc.subject	Python-OpenCV	en
dc.subject	Position, Velocity and Orientation Recognition	en
dc.title	Αναγνώριση εικόνας για οπτική ανάδραση θέσης ρομποτικού ψαριού	el
dc.title	Image Recognition for Visual Servoing of a Robotic Fish	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Computer Vision	en
heal.classification	Αναγνώριση Εικόνας	el
heal.language	el
heal.access	campus
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-10-09
heal.abstract	Η γνώση της θέσης, της ταχύτητας και του προσανατολισμού σε ένα υποβρύχιο ρομπότ είναι σημαντική για τον έλεγχο της κίνησης ενός τέτοιου συστήματος. Η παρούσα μεταπτυχιακή διπλωματική εργασία πραγματεύεται τον υπολογισμό αυτών των φυσικών ποσοτήτων μέσω μίας διαδικτυακής κάμερας (Web camera), η οποία τοποθετείται κάθετα ως προς το επίπεδο της επιφάνειας του νερού, στο οποίο είναι βυθισμένο το υποβρύχιο ρομπότ. Η υλοποίηση της εργασίας αυτής, πραγματοποιήθηκε με τη χρήση χαμηλού κόστους όσον αφορά την κάμερα και τον υπολογιστή που χρησιμοποιήθηκαν. Χρησιμοποιήθηκε ανοιχτό λογισμικό, το οποίο αναπτύχθηκε στο Εγαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου. Οι προδιαγραφές που τέθηκαν μεταξύ άλλων, περιλαμβάνουν τη βέλτιστη ταχύτητα επεξεργασίας κάθε εικόνας που λαμβάνεται από την κάμερα, έτσι ώστε να μην χάνεται κάποια εικόνα ως αποτέλεσμα της πιθανής καθυστέρησης.	el
heal.abstract	Measurement of position, velocity and orientation of an underwater robot is important in terms of the automatic control of the movement of such system. This master thesis involves the calculation of such physical quantities, using a web camera that is located vertically as to the level of water surface, under which the underwater robot moves. The implementation of this master thesis, was constained by a low budget camera and pc. Open source software was used, that was developed in the Control Systems Laboratory. A number of requirements were observed, including the optimal performance of the digital image processing from the camera, in order not miss any frame, as a result of possible delays.	en
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.advisorName	Papadopoulos, Evangelos	en
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	76 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false