Προγραμματισμός ρομπότ σε εικονικό περιβάλλον με τη χρήση αισθητήρα Kinectv2

Αρσενόπουλος, Κωνσταντίνος; Arsenopoulos, Konstantinos

dc.contributor.author	Αρσενόπουλος, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Arsenopoulos, Konstantinos	en
dc.date.accessioned	2020-06-04T10:26:10Z
dc.date.available	2020-06-04T10:26:10Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/50757
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18455
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Kinect, Unity, robotics, programming, StaubliRx90L	en
dc.subject	Προγραμματισμός ρομπότ	el
dc.subject	Αισθητήρας Kinectv2	el
dc.subject	Εικονικό περιβάλλον	el
dc.subject	Kinect	en
dc.subject	Unity	en
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Programming	en
dc.subject	StaubliRx90L	en
dc.title	Προγραμματισμός ρομπότ σε εικονικό περιβάλλον με τη χρήση αισθητήρα Kinectv2	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	campus
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-12-09
heal.abstract	Τα βιομηχανικά ρομπότ παίζουν έναν πολύ σημαντικό ρόλο στην βιομηχανική παραγωγή του σήμερα. Με την χρήση τους επιτυγχάνεται η αυτοματοποίηση πολλών διαφορετικών διεργασιών ενώ παράλληλα διασφαλίζεται η επάρκεια και η ταχύτητα της παραγωγής καθώς και η ποιότητα των παραγόμενων προϊόντων. Η προσπάθεια για εύρεση εναλλακτικών τρόπων προγραμματισμού των ρομπότ και η αποδοτικότερη αλληλεπίδραση του ανθρώπου με την διαδικασία αυτή αποκτά ολοένα και αυξανόμενη σημασία στο τομέα της ρομποτικής. Στόχος της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη μιας εφαρμογής η οποία χρησιμοποιώντας τις δυνατότητες του αισθητήρα KInectv2 της Microsoft, θα προσφέρει τη δυνατότητα προγραμματισμού ενός ρομπότ για την εκτέλεση διεργασιών μέσω της παρακολούθησης του σώματος και των κινήσεων του χειριστή, χωρίς προηγούμενη γνώση της εκάστοτε γλώσσας προγραμματισμού του.	el
heal.abstract	Industrial robots play an important role in today’s industrial production. Their utilization enables the automation of various industrial processes, while at the same time adequacy, speed and quality of production are ensured. The programming of industrial robots in order to perform a task, while taking into consideration its specific demands, is a complicated process that demands a specific skill set and experience by the person who performs it. Nowadays there is a growing effort in the field of robotics, in finding alternative ways of programming robots, whereas steady progress is being made in the field of human robot interaction in general. This thesis examines an alternative way of programming an industrial robot, using the Kinectv2 sensor from Microsoft. The robotic manipulator Staubli RX90L from Adept Technology was used in order to test its efficiency. The target is to develop an application that exploits the sensor’s capabilities, and enables the programming of a robot in order to perform tasks by observing the operator’s body and moves, without knowing its respective programming language.	el
heal.advisorName	Μπενάρδος, Πανώριος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος - Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	130 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false