Σχεδιασμός και προγραμματισμός της ρομποτικής συγκόλλησης εξαρτήματος μηχανής βαφής υφασμάτων με χρήση κινηματικής προσομοίωσης.

Κατσαρός, Παντελεήμων; Katsaros, Panteleimon

dc.contributor.author	Κατσαρός, Παντελεήμων	el
dc.contributor.author	Katsaros, Panteleimon	en
dc.date.accessioned	2020-08-28T05:05:19Z
dc.date.available	2020-08-28T05:05:19Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/51022
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18720
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτικό κελί, Ρομποτική συγκόλληση, Φωτογραμμετρία, CAD, κινηματική προσομοίωση, έλεγχος συγκρούσεων	el
dc.title	Σχεδιασμός και προγραμματισμός της ρομποτικής συγκόλλησης εξαρτήματος μηχανής βαφής υφασμάτων με χρήση κινηματικής προσομοίωσης.	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Βιομηχανική Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-01-27
heal.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία, αφορά τον σχεδιασμό και τον προγραμματισμό μέσω κινηματικής προσομοίωσης ενός ρομποτικού κελιού συγκόλλησης εξαρτήματος μηχανής βαφής υφασμάτων που παράγεται από Ελληνική εταιρεία. Το βασικό πρόβλημα της αυτοματοποίησης της κατεργασίας είναι ότι η γεωμετρία της ραφής αλλάζει συνεχώς, δεδομένου ότι αυτή βρίσκεται στην τομή δύο κυλίνδρων. Επιπλέον η πραγματική γεωμετρία του εξαρτήματος όπως αυτό προκύπτει από τις προηγούμενες κατεργασίες κοπής και καμπύλωσης διαφέρει από την ονομαστική, τυπικά κατά αρκετά δέκατα του χιλιοστού. Πρωταρχικός σκοπός ήταν η μοντελοποίηση του ρομποτικού κελιού και η κινηματική προσομοίωση στο περιβάλλον του Solidworks. Ο έλεγχος της κίνησης του ρομπότ για την υλοποίηση των επί μέρους συγκολλήσεων πραγματοποιήθηκε ορίζοντας γεωμετρικούς και μηχανικούς περιορισμούς με εργαλεία που παρέχει το περιβάλλον CAD συμπεριλαμβανομένης της παρακολούθησης των τιμών των αρθρώσεων των κινηματικών μηχανισμών. Με βάση την προσομοίωση σχεδιάστηκαν οι τροχιές συγκόλλησης για πέντε ραφές, ενώ διαπιστώθηκε η αδυναμία υλοποίησης μιας, τουλάχιστον όσο αφορά τη χρήση του διαθέσιμου εργαλείου συγκόλλησης που είχε προταθεί. Συνεπώς, αλλάζοντας τα γεωμετρικά χαρακτηριστικά του εργαλείου και έπειτα από διαδοχικές δοκιμές εντός του περιβάλλοντος κινηματικής προσομοίωσης είναι δυνατή η επίτευξη της επιθυμητής συγκόλλησης αποφεύγοντας σύγκρουση του ρομπότ με την υπό συγκόλληση κατασκευή. Στην συνέχεια με τη χρήση φωτογραμμετρίας μοντελοποιήθηκε η υπό κατεργασία κατασκευή με βάση τις πραγματικές διαστάσεις της. Παρατηρήθηκαν μεγάλα σφάλματα μεταξύ των πραγματικών και των ονομαστικών διαστάσεων της κατασκευής. Κρίθηκε αναγκαία λοιπόν η υλοποίηση της προσομοίωσης με βάση το μοντέλο της κατασκευής που προέκυψε από την φωτογραμμετρική μέτρηση. Με το πέρας της νέας προσομοίωσης έγινε μελέτη των αποτελεσμάτων και αυτοματοποιήθηκε η μετατροπή τους σε πρόγραμμα ικανό να διαβαστεί από την μονάδα ελέγχου του ρομποτικού κελιού.	el
heal.abstract	The aim of this dissertation is the design, the simulation and the offline programming of a robotic welding cell for the construction of a dyeing machine. The main issue of automating the process is that the geometry of the seam is constantly changing, since it is at the intersection of two cylinders. In addition, the actual geometry of the component as it results from previous cutting and curving processes differs from the nominal, typically by several tenths. The primary purpose was to design the robotic cell in Solidworks environment and simulate it through Solidworks Motion Analysis. Robot motion control for individual welds was performed by defining geometrical and mechanical constraints with tools provided by Solidworks while monitoring the joint values of the mechanisms using Plot Displacement. Based on the simulation, it was observed that not all the welds could be implemented using the available tool. By modifying the geometrical characteristics of the above mechanism and after successive tests it is possible to achieve the desired welding paths avoiding collisions of the arm on the structure. Then, using the photogrammetry, the model was designed based on its actual dimensions. Based on the photogrammetric measurement, dimension errors were observed between the actual and the nominal dimensions of the construction. Therefore, it was considered necessary to carry out the simulation based on the model of construction resulting from photogrammetric measurement. After the new simulation results were studied, an algorithm was implemented in order to automate their conversion into a program in KRL Kuka robot programming language.	en
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γιώργος	el
heal.committeeMemberName	Μπενάρδος, Παναγιώτης	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Αγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	124 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false