3D and Kinematic simulation for the robotic arms of a novel system for robotic surgery, EastLap, using a joystick

Φυλακτού, Φυλακτής; Fylaktou, Fylaktis

dc.contributor.author	Φυλακτού, Φυλακτής	el
dc.contributor.author	Fylaktou, Fylaktis	en
dc.date.accessioned	2020-09-29T10:50:13Z
dc.date.available	2020-09-29T10:50:13Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/51194
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.18892
dc.rights	Default License
dc.subject	Ρομποτική χειρουργική	el
dc.subject	Λαπαροσκοπική	el
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Robotic surgery	en
dc.subject	Laparoscopy	en
dc.subject	Simulation	en
dc.title	3D and Kinematic simulation for the robotic arms of a novel system for robotic surgery, EastLap, using a joystick	en
dc.title	3D και κινηματική προσομοίωση για νέο σύστημα ρομποτικής χειρουργικής, EasυLap, με χρήση joystick	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Βιοιατρική	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.classification	Bioengineering	en
heal.language	el
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-10-11
heal.abstract	EasyLap is a multi-arm robotic system for single or multi-access laparoscopy characterized by the use of traditional or new instrumentation but reusable or disposable and low cost, in which control of the system is entrusted to a single surgeon, provided with two joysticks and a series of buttons and rheostats, and in which the optical moves independently to follow the work of the doctor, always identifying the instrument on which is acting the doctor, and at the same time always moving tools on the screen in exactly the direction in which the physician moves the joystick. Given the relatively low cost of the console, it will be possible to have a second console on which a second doctor, usually more experienced, will be able to take control of the surgery in case of need. In the framework of this thesis we have created the real time 3D simulation of the movement of only one of the arms of the system using a simple joystick bought online.	en
heal.abstract	Το EasyLap είναι ένα ρομποτικό σύστημα πολλαπλών βραχιόνων για λαπαροσκοπικές εγχειρήσεις ενιαίας ή πολλαπλής πρόσβασης που χαρακτηρίζεται από τη χρήση παραδοσιακών ή νέων οργάνων αλλά επαναχρησιμοποιήσιμων ή διαθέσιμων και χαμηλού κόστους, στον οποίο ο έλεγχος του συστήματος ανατίθεται σε ένα μόνο χειρουργό, με δύο χειριστήρια και μια σειρά από κουμπιά και ρεοστάτες. Το οπτικό κινείται ανεξάρτητα για να ακολουθήσει το έργο του γιατρού, εντοπίζοντας πάντοτε το όργανο στο οποίο ενεργεί ο γιατρός και ταυτόχρονα μετακινώντας τα εργαλεία στην οθόνη ακριβώς στην κατεύθυνση στην οποία ο γιατρός μετακινεί το joystick. Δεδομένου του σχετικά χαμηλού κόστους της κονσόλας, θα είναι δυνατό να υπάρχει μια δεύτερη κονσόλα στην οποία ένας δεύτερος γιατρός, συνήθως πιο έμπειρος, θα μπορεί να αναλάβει τον έλεγχο της χειρουργικής επέμβασης σε περίπτωση ανάγκης. Στο πλαίσιο αυτής της διπλωματικής δημιουργήσαμε 3D προσομοίωση κίνησης μόνο ενός από τους βραχίονες του συστήματος χρησιμοποιώντας ένα απλό joystick που αγοράστηκε online. Λέξεις-κλειδιά:	el
heal.advisorName	Koutsouris, Dimitris	en
heal.committeeMemberName	Ματσόπουλος, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Τσανάκας, Παναγιώτης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Συστημάτων Μετάδοσης Πληροφορίας και Τεχνολογίας Υλικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	133 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false